第六章系统校正.pptVIP

二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 三、串联校正 滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 总之，在控制系统中，串联校正和并联校正都得到广泛应用。 校正元件的物理结构有电气的、机械的、液动的、气动的或它们的混合形式。 PD控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，于系统的稳定不利。 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 （3）积分（I）控制规律 I控制器 不宜采用单一的I控制器。 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 PI控制器 （4）比例-积分（PI）控制规律 加入PI控制器可提高型别，减小稳态误差,但相位裕量有所减小。 PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 （5）PID 控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。 PID控制器 微分控制能够预测偏差,产生超前校正作用,有助于减小超调量增加稳定性 加大KP可以减小系统的稳态误差,提高响应速度 加上积分控制增加一个极点，提高型别，可消除稳态误差,提高稳态性能 例:某单位反馈系统开环传递函数为 试设计PID校正器. PID传递函数表达式为： 选择合适的PID的参数Td、Ti、Kp，可以使控制系统性能达到最优。 五、反馈校正 Gc(s)=K 位置反馈 Gc(s)=Ks 速度反馈 Gc(s)=ks2 加速度反馈 从系统某一环节的输出中取出信号，经过校正网络加到该环节前面某一环节的输入端，与哪里的输入信号叠加，从而改变信号的变化规律，实现对系统校正的目的。 - 利用局部反馈校正改变局部结构参数 - - 六、顺馈校正 若要求系统输出量复现输入量,则其误差象函数为: 若 则 E(s)=0 顺馈校正不影响系统的稳定性,校正装置设在系统回路之外，因此可以先设计系统的回路，保证具有较好的动态性能，然后再设计校正装置， 以提高稳态精度。 * * 一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计。 前面几章讨论了控制系统分析的几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 第六章 系统的性能与校正 一、系统的性能指标 时域性能指标 综合性能指标 (系统性能的综合测度) 频域性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 （稳态误差） 延迟时间td ；上升时间tr ； 峰值时间tP ；最大超调量MP ； 调整时间tS (或过渡过程时间) 相位裕度? ；增益(或幅值)裕度Kg ； 复现频率?m及复现带宽0～?m ； 谐振频率?r及谐振峰值Mr ； 截止频率?b及截止带宽(简称带宽)0～?b 。 误差积分性能指标 误差平方积分性能指标 广义误差平方积分性能指标 校正的概念 放大 执行 被控对象 测量 K（可调） 惟有增益K可调 K ↑，稳态误差↓，响应加快，但稳定性下降； 仅靠增益调整一般难以同时满足所有的性能指标 校正的概念 ① 原系统（P=0） ————不稳定 ② 减小K ———稳定，但对稳态性能不利 ③ 加入新环节（改变系统的频率特性曲线） ————稳定，但不改变稳态性能 校正的概念 ① 原系统（P=0） ————稳定，但相位裕度小，调整时间长 减小K，不改变相位裕度 ② 加入新环节 ————产生正的相移，提高相位裕度 校正的概念 校正（补偿）：在系统中增加新的环节，以改善系统的性能 在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求； 校正的分类 串联校正：增益调整； 相位超前； 相位滞后； 相位超前—滞后 校正装置 校正装置 反馈校正 顺馈校正 复合控制 相位超前校正 ——使某频段的相位增加 dB ω －90° －180° dB ω －90° －180° －270° 不稳定 稳定，相位裕度不够 相位超前校正 传递函数： 频率特性： ∠Gc(j?)=? (j?) =arctgT?-arctg?T?＞0 相位超前校正 Bode图： 由： 最