自动控制根轨迹极点零点.pptVIP

系统中滞后环节的存在对系统的稳定性带来不利影响,如果系统的开环增益较大,即使原来为一阶的系统也可能变为不稳定系统。 说明： 1、以近似式画出的根轨迹图与主根轨迹近似。 2、当开环增益较大时，近似方法误差很大。 近似方法： § 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 一、闭环零、极点分布与暂态响应的定性关系 对一个控制系统的基本要求是：系统要稳定；暂态过程的快速性、平稳性要好；稳态误差要小。 闭环系统零、极点分布与系统性能的关系为： 1、要求系统稳定，则系统的闭环极点均位于s平面左半平面。 2、如果闭环极点均为负实数，且无零点，则系统的暂态响应为非振荡的，响应时间取决于距离虚轴最近的极点，若其它极点距离虚轴的距离比最近极点的距离大5倍以上，可以忽略不计。 3. 如果系统具有一对闭环主导极点，则系统的暂态响应呈振荡性质，其超调量主要取决于主导极点的衰减率 并与其它极点接近原点的程度有关，调整时间主要取决于主导极点的实部 4. 如果系统中存在非常接近的零点和极点，其相互距离比其本身的模值小一个数量级以上，则把这对闭环零、极点称为偶极子。偶极子的位置距离原点非常近时，其对暂态响应的影响一般需要考虑，但不会影响闭环主导极点的主导作用。偶极子的位置距离原点较远时，其对暂态响应的影响可以忽略。 单