《电动汽车电机控制与驱动技术》课件项目九 电动汽车控制系统.pptVIP

4）CAN总线模块 CAN 总线模块是DSP的一个16位的外设，是一个完整的CAN 控制器。 除具有CAN 总线的基本功能外，还有一些特有功能，如：对象有六个邮箱，其数据长度为0～8 个字节，其中两个接收邮箱(0、1)，两个发送邮箱(4、5) ，两个可配置为接收或发送邮箱(3、4) ；自动回复远程请求功能;可编程的CAN 总线唤醒功能;自测试模式功能等。 CAN 控制器发送的信息帧有两种，一种是发送数据帧，一种是发送远程帧。发送邮箱有邮箱4 和邮箱5以及被配置为发送方式的邮箱2 和邮箱3。发送数据帧时，在数据写到发送邮箱的数据区后，如果相应的发送请求位未成功，则数据帧被发送到CAN 总线上。 数据帧的数据区可以通过软件设置成1～8 个字节。 数据帧的格式，如图9-15 所示。 5）接口电路设计 由于DSP 本身内带CAN 总线模块，所以不需要专门的CAN 控制器，DSP 本身不具有CAN 收发器，需要外接CAN 收发器82C250 ，中间使用光电隔离器6N137。 如果距离很短，可以不使用光电隔离器。 DSP与光电隔离器和CAN 收发器硬件连接图，如图9-16 所示。 6）电动汽车总成控制器CAN通讯的软件实现 电动汽车总成控制器是电动汽车的心脏，它需要频繁的接收和发送数据对电动汽车进行实时控制和检测。发送信息采用查询方式，接收信息采用中断方式，通过设定不同事件的不同优先级来确定信息的接收和发送顺序，同时增加紧急事件处理程序来提高控制器处理紧急事件的能力，保证车辆和人身安全。 第六节 电动汽车电气控制系统的应用 1）汽车总线的技术特征 汽车总线传输必须保证信息能够准确的传送；总线节点能够随时访问总线；节点根据预先确定的优先权进行总线访问；具有根据信息内容解决总线访问竞争的能力和竞争解决后获胜站点能够访问总线且继续传输信息；节点在尽量短的时间内成功访问总线；最优化的传输速率(波特率)；节点的故障诊断能力；总线具有一定的可扩充性等。 ①数字信号的编码 为了保证信息传输的可靠性，对数字信号正确编码非常重要。汽车局域网数据信号多采用脉宽调制(PWM)和不归零制(NRZ)。PWM作为编码方案时，波特率上界为3×105Kbps，用于传输速率较低的场合。采用NRZ进行信息传输，可以达到1Mbps，用于传输速率较高的场合。 ②网络拓扑结构 实用的汽车局域网是总线拓扑结构，如CAN、SAEJ1850、ADVANCED PALMNET等，其优点是：电缆短，布线容易；总线结构简单，又是无源元件，可靠性高;易于扩充，增加新节点只需在总线的某点将其接入，如需增加长度可通过中继器加入一个附加段。 ③ 总线访问协议 汽车总线的访问协议一般为争用协议，每个节点都能独立决定信息帧的发送。如果同时有两个或两个以上的节点发送信息，就会出错，这就要求每个节点有能力判断冲突是否发生，发生冲突时按某个规律等待随机时间间隔后重发，以避免再发生冲突。 ④CAN协议废除了站地址编码，而是对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，可以方便的实现点对点、一点对多点及全局广播等方式的传送接收数据，容易构成冗余结构提高系统的可靠性和系统的灵活性。 ⑤CAN采用NRZ编码，直接通信距离最远可达10km(速率5Kbps)，通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)。 ⑥采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。CAN的每帧信息都有CRC效验及其他检错措施，保证数据出错率极低。 ⑦通讯介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 ⑧CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 2 ）CAN总线的特点 CAN总线通信协议是在考虑工业现场环境的背景下制订的，它采用了国际标准化组织 ISO制订的开放系统互连ISO-OSI模型中的三层，即物理层、数据链路层和应用层。CAN总线规范已被国际标准化组织制订为国际准ISO11898，并被公认为最有前途的现场总线之一，已经广泛的应用于工业领域。 3）电动车辆使用参数 主要定义电动车辆动力系统所使用的参数，欲了解更详尽情况，请查阅SAE J1939/71标准。 （1）参数规定 数据可能是状态值或测量值，每一种参数数据类型在网络中都能够被识别。 （2）主要ECU输出参数 本处详细说明了电动车辆动力系统通信网络中参数的定义。定义包括数据长度、数据类型、分辨率、范围和标识符。节点在内部设置接收的参数的“有效位”并按照默认值工作直至接收到有效数据。传输数据时，未定义的字节按255（FF16）传输，未定义的位按照1传输。 本部分列出的电动车辆主要节点包括：整车控制器、发