控制系统的计算机辅助设计2_08.ppt

8.1.3 基于频率响应法的串联滞后-超前校正 1.滞后-超前校正装置的特性 设滞后-超前校正装置的传递函数为 上式等号右边的第一项产生超前网络的作用，而第二项产生滞后网络的作用。 (1) 极坐标图 滞后-超前校正装置的极坐标图如图8-9所示。 由图可知，当角频率ω在0→ω0之间变化时, 滞后-超前校正装置起着相位滞后校正的作用；当ω在ω0→∝之间变化时,它起着超前校正的作用，对应相位角为零的频率ω0为 （2）对数坐标图 滞后-超前校正装置的对数坐标图如图8-10所示。从图可清楚看出，当0ωω0时滞后-超前校正装置起着相位滞后校正的作用；当ω0ω∝时它起着相位超前校正的作用。 2.串联滞后-超前校正方法 滞后-超前校正装置的超前校正部分，因增加了相位超前角，并且在幅值穿越频率(剪切频率)上增大了相位裕量,提高了系统的相对稳定性；滞后部分在幅值穿越频率以上，将使幅值特性产生显著的衰减，因此在确保系统有满意的瞬态响应特性的前提下，容许在低频段上大大提高系统的开环放大系数，以改善系统的稳态特性。 利用频率法设计滞后-超前校正装置的步骤: (1)根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环增益k； (2)求出未校正系统相位和幅值裕量； (3)如果未校正系统相位和幅值裕量不满足要求，则选择未校正系统相频特性曲线上相位角等于-180?的频率，即相位交接频率作为校正后系统的幅值交接频率ωc； (4)利用ωc确定滞后校正部分的参数T2和β。通常选取滞后校正部分的第二个交接频率ω2=1/T2=(1/10)ωc,并取β=10； (5)根据校正后系统在新的幅值交接频率ωc处的幅值必为0db确定超前校正部分的参数T1； (6)画出校正后系统的bode图，并检验系统的性能指标是否已全部满足要求。 例8-3 设有单位负反馈系统，其开环传递函数为 若要求kv=10(1/s)相位裕量为50?，幅值裕量为 10dB，试设计一个串联滞后超前-校正装置，来满 足要求的性能指标。 解 根据 可求出k=10，即 根据其以上设计步骤，可编写以下m文件。 ex8_3.m 执行后可得如下结果及图8-11所示曲线。 num/den = 1.8817 s + 1 ----------------- 0.18817 s + 1 num/den = 7.0711 s + 1 ---------------- 70.7107 s + 1 num/den = 133.0595 s^2 + 89.5281 s + 10 ------------------------------------------------------------------------- 6.653 s^5 + 55.4084 s^4 + 120.1542 s^3 + 72.3989 s^2 + s 校正前：幅值裕量= -10.4567 dB，相位裕量= -28.0814? 校正后：幅值裕量=13.7848 dB，相位裕量=52.4219? 图8-11 滞后超前校正装置及校正前后系统的伯德图 8.2.1 状态反馈 状态反馈是将系统的状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入叠加形成控制作为受控系统的控制输入，采用状态反馈不但可以实现闭环系统的极点任意配置，而且也是实现解耦和构成线性最优调节器的主要手段。 1.全部极点配置 给定控制系统的状态空间模型，则经常希望引入某种控制器，使的该系统的闭环极点移动到某个指定位置，因为在很多情况下系统的极点位置会决定系统的动态性能。 假设系统的状态空间表达式为 其中 A:n×n;B:n×r;C:m×n 引入状态反馈，使进入该系统的信号为 u = r – Kx 式中 r为系统的外部参考输入，K为r×n矩阵。 例8-4 已知系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1,- 2,-3，求状态反馈阵K。 解 MATLAB程序为 ex8_4.m 执行后得 K= -1 2 4 其实，在MATLAB的控制系统工具箱中就提供了单变 量系统极点配置函数acker( )，该函数的调用格式为 K=acker(A,b,P) 式中 P为给定的极点，K为状态反馈阵。 对例8-4，采用下面命令可得同样结果 A=[-2 -1 1;1 0 1;-1 0 1];b=[1;1;1];rc=rank(ctrb(A,b)); p=[-1,-2,-3];K=acker(A,b,p) 结果显示 K=