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基于自由摆的平板控制系统 论文摘要： 我们采用STC89C52单片机控制步进电机，通过10 口输出具有时序的脉 冲信号作为步进电机的控制信号。信号经过ULN2003驱动步进电机使其可 以带动平板转动。通过角度传感器KMZ41改变步进电机的运行状态，从而 对平板的摆动进行控制。 关键字：单片机 步进机 角度传感器 止转 反转 一、设计任务 基本要求： （1） 控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5周），摆杆摆一个 周期，平板旋转一周（360° ）,偏差绝对值不大于45° 。 （2） 在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm平行线的打卬纸。用手推动 摆杆至一个角度8 （8在30。?45°间）调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1元硬币（人民币；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆 摆动过程中，要求控制平板状态，使硕币在5个摆动周期中不从平板上 滑落，并尽量少滑离平板的屮心位置。 （3） 用手推动摆杆至一个角度0 （0在45°?60°间），调整平板角度, 在平板中心稳定叠放8枚1元硬币；启动后放开摆杆让其自由摆动。 在摆杆摆动过程屮，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5个摆动周期屮 不从平板上滑落，并保持叠放状态。 （4） 在平板上同定一激光笔，光斑照射在距摆^1- 150cm距离处垂直放置 的靶了上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶了高度，使光斑照 射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度 e （8在30°?60°间），启动后，系统应在15秒钟内摆杆至一?个角 度控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值Vlcm）,完成时 以LED指示。在上述过程完成后，调整平板，使激光笔照射到屮心线上 （可人工协助）。启动后放开让摆杆口由摆动；摆动过程中尽量使激光笔 光斑始终瞄准照射在靶纸的中心线上。 二、系统硬件原理设计 1.系统总体框图 系统功能实现的设计 （1）角度采集 KMZ41是利用稀薄银铁导磁合金的磁阻效应做成的角度传感器。KMZ41 片内包含两个相互独立的单-臂银铁导磁合金电阻电桥，两个电桥的放置方 向相差45°，各自具有独立的电气特性和机器特性。 UZZ9001是角度信号调理芯片。该芯片将角度传感器KMZ41输出的两个 交流信号转换成线性角度信号，并以SPI总线协议兼容的形式输出，并可 补偿直流偏移量。UZZ9001内部包含ADC、振荡电路、低通滤波器、ALU、 复位电路、控制单元、SPI接口电路。 内部结构如图所示： Rada M(2)显示与报警 Rada M 设计中显示的实现采用LED数码管显示，由STC 89C52单片机P0的8个 数据端口与其连接，中间加上拉电阻來完成对实时符合要求的显示。 主控单片机 设计中选用STC 89C52单片机，共有四个8 位的T/0 口，外加12MHz晶振提供时钟信号, 采用上电复位模式，P1 口和角度采样传感器 通讯，直接输入12位数字量到89C52内进行 处理，P3 口输出控制信号与外接电机驱动电 路來控制步进电机的输入信号，P0 口与LED 数码显示模块连接，用于实时显示。P2飞连 接蜂鸣器，提示达到指定角度，从而控制摆 杆运动。 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执 1T2 P1.0VCC1 2T2EVP1.1P0. 1 T2 P1.0 VCC 1 2 T2EVP1.1 P0. 0 ADO 3 P1.2 P0. 1/AD1 4 P1.3 P0. 2/AD2 5 P1.4 P0. 3/AD3 6 P1.5 P0. 4/AD I 7 P1. 6 P0. 5/AD5 8 P1.7 P0.6 AD6 9 RST P0.7/AD7 10 RXD P3.0 EA 11 TXD/P3.1 ALE/PROG 12 INT0/P3. 2 PSEN 13 INTI P3.3 P2. 7/A15 14 T0/P3.4 P2.6/A14 15 T1 P3. 5 P2. 5 A13 16 WR/P3.6 P2. 4/A12 17 RD/P3.7 P2. 3/All 【18 XTAL2 P2. 2/A10 XTAL1 P2. 1 A9 [20 vss STC 89C52 P2. 0/A8 到调速的口的。步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接 的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电 动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的,所以又称为脉冲电动机。 步进电机根据单片机输出给驱动电路的脉冲信号确定步数，从而随着摆杆 摆动调节平板的位置保持水平。步进电机分三种：永磁式(PM),反应 式(VR)和混合式(HB) 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15 度； 反应式步进一般为三相，可实现大转