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基于积分分离PID控制的交流伺服系统 时间：2010-01-27 11：205来源：现代电子技术作者：郭绪阳，祁小辉， 田李庄 1引言 交流电动机伺服驱动系统由于其结构简单、易于维护的 优点逐渐成为现代产业的基础。其中交流伺服系统在机器人与 操作机械手的关节驱动以及精密数控机床等方面得到越来越 广泛的应用。交流伺服系统由交流电动机组成，交流电动机的 数字模型不是简单的线性模型，而具有非线性、时变、耦合等 特点，用传统的基于对象模型的控制方法难以进行有效的控制。 对于交流伺服系统的性能，一方面要求快速跟踪性能好，即要 求系统对输入信号的响应快，跟踪误差小，过渡时间短，且无 超调或超调小，振荡次数少。另一方面，要求稳态精度高，即 系统稳态误差小，定位精度高。在交流伺服控制中，常规控制 方法普遍是以PID控制为基础，然而单纯的PID控制存在超 调量大，调节时间长，控制效率低等缺点，而且其参数的选取 比较困难。在普通的PID控制中，积分环节的作用是消除静态 误差，提高系统的控制精度。如果在误差较大的初始阶段引入 积分环节,会造成PID的积分累积,从而引起系统较大的超调。 因此，木文针对PID控制的特点，设计了一种积分分离的控制方法，即当系统误差较大时，取消积分环节，避免由于积分累 积引起系统较大的超调;当系统误差较小时，引入积分环节， 以消除误差，提高控制精度。将这种积分分离PID控制应用于 交流伺服系统的位置实时控制，从而使控制过程的静态、动态 性能指标较为理想。 2系统结构设计 积分分离PID控制交流伺服系统结构如图1所示。图中6d 为给定角位移，e为电机转轴的实际角位移，e为ed和。进行 比较而得到的偏差，则有： 乂门=仿)一( (1〉I 图1中，u为PID控制的转速期望值;3d为期望电机转 速;3为实际电机转速;cod与3的偏差经过转速调节器产生期 望的电机电磁转矩Td由于内环的不足可由外环控制来弥补， 所以转速调节器采用一般的PI调节器即可，而电机的电磁转 矩控制则采用直接转矩控制方法。 99 1 积分分离PID 99 1 积分分离PID控制的支;*系扯 3积分分离PID控制器 PID控制是一种技术成熟、应用广泛的控制方法，其结 构简单，而R对人多数过程均有较好的控制效果。其离散PID 控制规律为： =KMd + Ktg/D + KDlXQ-eG-l〉］ (2)| 式中，u (k)为k时刻控制器的输出量;KP, KI, KD分 别为比例系数，积分系数和微分系数;e (K)为当前时刻的交 流伺服系统的位置与期望值之差;e (k-1)为上次采样时刻的交 流伺服系统的位置与期望值Z差。 由式(2)可得到控制器输出第k个周期时刻的控制量u(k) 和第k-1个周期时刻的控制量u (k-1)之间的增量为： 加(冷〉=u{k) — u^k — 1) =KP［e( A)—e(4 — 1〉］ + K 忍 A一1) + KdRQ) - 2e仏一 1》+ e(A- 2〉］ (3) 在PID控制中，积分环节的作用是消除静态误差，提高 系统的控制精度。如果在误差较大的初始阶段引入积分环节, 会造成：PID的积分累积，从而引起系统较大的超调。因此, 本文针对PID控制的特点，设计了一种积分分离的控制方法, 积分分离PID控制算法的程序框图如图2所示。 S 2 积分分离PID挫制算法的租序框图 当系统误差较人时，取消积分环节，采用PD控制，避免 由丁?积分累积引起系统较大的超调;当系统误养较小时，引入 积分环节，采用PID控制，以消除误差，提高控制精度。BIJ： I e(^) | 采用PD控制 (仍 采用P1D控制 “ 式屮，￡0为人为设定的阈值。 积分分离控制算法可表示为： u{k) = KpXA〉+ aKj A+ Ktjd — eik — 1)] *?i ⑸ 式中，T为采样时间，a为积分项的开关系数，即: 6)I e(.k) |e 6) I e⑴ |￡ 4实验研究 用于实验的交流电机参数为Pn=2.2kW, Un=220 V, In=5 A, nn=i 440 r/min, n=2,9i fl,「2=3.04 Q, Is=O?456 94 H, Ir=o.456 94 H, Im=0.444 27 H, Ten=i4 N。 通过实验表明，积分分离PID控制充分发挥了 PID控制调节 精度高的优点，提高了系统的控制精度。 5结语 木文提出了一种基于积分分离PID控制的交流伺服系统，在 系统误差较人时，取消积分环节；当误差较小时，引入积分环 节，从而使系统的静态和动态性能指标较为理想。这种控制方 法提高了系统的精度。仿真实验结果表明，该控制器具有很好 的动静态性能，是一种行之有效的控制器。