第7章控制系统的校正.ppt

并联校正是另外一种常用的校正方法，它除了可获得与串联校正相似的效果外，还可改变被其包围的被控对象的特性，特别是在一定程度上抵消了参数波动对系统的影响。但一般它要比串联校正略显复杂。 前馈校正是一种利用扰动或输入进行补偿的办法来提高系统的性能。尤其重要的是将其与反馈控制结合，组成复合控制，将进一步改善系统的性能。 总之，控制系统的校正及综合是具有一定创造性的工作，对控制方法和校正装置的选择，不应局限于课本中的知识，要在实践中不断积累和创新。 END 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 0 φ(ω) 90° 0° L(ω) 20lgα 20dB/dec 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为 -40dB/dec -60dB/dec 求未校正系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤 U1 U2 Z1 Z2 6.2.2 相位滞后校正和滞后校正装置的特性 无源RC滞后网络 令:分度系数 时间常数 则: 无源滞后网络特性图 -20dB/dec L(ω) 0 φ(ω) 0° -90° ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时,对信号衰减作用为 ,b越小,这种衰减 作用越强 由图可知 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 ③当 用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，计算 未校正系统的截止频率ωc,相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算已校正系统的截止频率ωc ?根据下述关系式确定迟后网络参数b和T 由已确定的b值立即可以算出迟后网络的T值。如果求得 的T过大难以实现，则可将式（2）中的系数0.1适当加 大，例如：在0.1~0.25范围内选取 ?验证已校正系统的相角欲度和幅值欲度。若不满足给定指标，重新回到（2）。 ?确定校正网络的元件值 例:设单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一滞后补偿装置(开环增益不变) 使补偿后系统的相位裕度 解：?根据对静态速度误差系数的要求，校正后 系统的开环增益仍为7 系统频率特性为: *也可辅助计算： ?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。 由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为: 试设计一滞后补偿装置(无法用超前补偿装置进行补偿 相位太陡) ? 根据相位裕度的要求确定截止频率 *也可辅助计算 由未补偿系统Bode图上，查出－1350的频率为： ?计算滞后网络参数 在未补偿系统开环对数幅频特性曲线，量出： *也可辅助计算 则滞后网络的传递函数 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递 函数为: 补偿后 系统框图 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见， 补偿后系统的相位裕度 满足 由该图可见：幅值裕度为 系统设计要求。 超前校正和迟后校正的区别与联系 3. 无源滞后-引前（积分-微分）校正 Z1 Z2 设: 则有: 则: 无源滞后-超前网络频率特性图 求相角为零时的角频率 ? ? (6-34) 的频段， 的频段， 当 校正网络具有相位滞后特性 校正网络具有相位超前特性。 例: 设单位负反馈系统的开环传递函数为 给出三种补偿网络特性，最小相位环节 （2）12Hz正弦噪声削减10倍，哪种网络满足 *也可辅助计算： （1）哪种最好？ 解：?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。 由图可知未补偿系统的截止频率 滞后网络的传递函数 超前网络的传递函数 滞后－超前网络的传递函数 （1）c图网络种最好？ （2）12Hz正弦噪声削减10倍，a种网络满足，但不稳定， 需要串联超前补偿。 小结 控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之