第七讲 GPS绝对定位与相对定位.ppt

3.地面控制部分现代化 * * * * 单点定位: 2000年五月以前 * * 单点定位：2000年5月以后 * * 单点定位: 到2009年 * * 单点定位: 到2013 * * RTK定位: Today * * RTK定位: 将来 * * 针对SA和AS政策的对策 本讲结束 * * 绝对定位精度的评价 * * 相对定位 * * 相对定位 相对定位有静态相对定位和动态相对定位之分。 动态相对定位在第六章中详细叙述，这里仅讨论静态相对定位。 * * 静态相对定位 * * 观测值的线性组合 * * 观测值的线性组合 * * 一次差 * * 二次差 * * 三次差 * * 差分观测值 * * 差分观测值 * * 观测方程的线性化及平差模型 * * 观测方程的线性化及平差模型 (1)单差观测方程的误差方程式模型 * * 观测方程的线性化及平差模型 (2)双差观测方程的误差方程式模型 * * 观测方程的线性化及平差模型 * * 5.6 美国的GPS政策 * * 美国的SA和AS政策 * * 美国的SA和AS政策 * * 美国的SA和AS政策 * * SA技术 * * SA技术 * * AS技术 * * SA和AS技术对定位的影响 * * GPS现代化计划 GPS现代化计划 * * 1.GPS信号现代化 * * 1.GPS信号现代化 * * 1.GPS信号现代化 * * 2.开发第三代GPS卫星 * * 2.开发第三代GPS卫星 * * 2.开发第三代GPS卫星 * * 2.开发第三代GPS卫星 * * 第七讲 GPS绝对定位与相对定位 * * 第4章 GPS卫星定位基本原理 * * 7.1 GPS绝对定位与相对定位 * * 绝对定位的定义 * * 绝对定位的分类 绝对定位的精度 * * 相对定位 * * * * 静态绝对定位原理 * * 最小二乘法 * * 最小二乘法 比如从最简单的一次函数y=kx+b讲起： 已知坐标轴上有些点：(1.1,2.0),(2.1,3.2),(3,4.0),(4,6),(5.1,6.0), 求经过这些点的图象的一次函数关系式.  当然这条直线不可能经过每一个点,我们只要做到5个点到这条直线的距离的平方和最小即可。 * * 最小二乘平差 * * 最小二乘平差 * * 测码伪距静态绝对定位 若n为观测历元数，在忽略接收机钟差随时间变化的情况下，可得相应的误差方程： * * 测码伪距静态绝对定位 * * 动态绝对定位 * * 应用载波相位观测值进行静态绝对定位 * * 应用载波相位观测值进行静态绝对定位 * * 观测卫星的几何分布及其对绝对定位精度的影响 * * 绝对定位精度的评价 由伪距绝对定位的权系数阵Qx可知，其在空间直角坐标中的一般形式为： * * 绝对定位精度的评价 实际应用中，为了估算测站点的位置精度，常采用其在大地坐标系统中的表达形式。假设在大地坐标系统中相应点位坐标的权系数阵为： * * 绝对定位精度的评价 根据方差与协方差传播定律可得： 式中 * * 绝对定位精度的评价 为了评价定位结果，在导航学中，一般采用有关精度因子（精度衰减因子、精度系数、精度弥散）DOP（Dilution Of Precision）的概念， 其定义： DOP是权系数阵主对角线元素的函数， σ0是等效距离误差。 * * 绝对定位精度的评价 在实践中，根据不同要求，可选用不同的精度评价模型和相应的精度因子，通常有： * * 绝对定位精度的评价 1.平面位置精度因子HDOP (horizontal DOP)及相应的平面位置精度： * * 绝对定位精度的评价 2.高程精度因子 VDOP (Vertical DOP) 及其相应的高程精度： * * 绝对定位精度的评价 3.空间位置精度因子 PDOP (Position DOP)及其相应的三维定位精度： * * 绝对定位精度的评价 4.接收机钟差精度因子TDOP (Time DOP) 及其钟差精度： * * 绝对定位精度的评价 5.几何精度因子GDOP(Geometric DOP) 及其三维位置和时间误差综合影响的中误差MG： * * 绝对定位精度的评价 * * 绝对定位精度的评价