基于改进RRT算法的移动机器人路径规划.pptx

基于改进RRT算法的移动机器人路径规划目录选题背景本文主要内容实验结果小结选题背景国外研究背景移动机器人在国外的发展速度非常迅速，从民用到军用，从陆上到外太空，等等。图1 农业机器人图3 火星探测器图2 排爆机器人国内研究背景国内在智能移动机器人研究方面起步较晚，但是在实施了高技术研究发展计划（“863”计划）之后，我国在自主移动机器人领域的开拓与创新上，已经取的了很大的成就。图4 SPR安保巡逻机器人图5 SPR安保服务机器人图6 水下机器人???本文主要内容移动机器人的路径规划所谓移动机器人路径规划，指的是移动机器人的最优规划问题，即依据一定的评价标准（如工作耗能最小，规划的路径长度最短，工作时间最少等），在工作环境空间中安全地搜索一条从起始位置到目标位置的能避开障碍物的最优路径。路径规划示意图如图7所示。图7 路径规划示意图单向RRT路径规划算法核心思想：RRT算法按照控制理论系统状态方程的方式，将初始节点作为随机树的根节点，在控制量的作用下，以增量的方式，产生一条从初始状态点到其他状态点的随机树，当目标点或者目标区域已经出现在随机树的结构中时，说明通过随机搜索树已经找到了一条从根节点到目标节点的次优路径，表示此次搜索任务完成。RRT的扩展方式如图8所示。图8 单向RRT扩展方式单向RRT路径规划算法RRT算法具有如下优点：可适用于高维度的环境空间具有均匀采样的特性不存在局部