考虑执行器饱和约束的非光滑船舶航向控制器设计-中南大学学报.pdf

第 44 卷第 12 期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.44  No.12  2013 年 12 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Dec.2013  考虑执行器饱和约束的非光滑船舶航向控制器设计 王国峰，郑凯，王兴成  (大连海事大学 信息科学技术学院，辽宁 大连，116026)  摘要：针对由航向舵工作范围受限引起的饱和约束下船舶航向控制问题，基于非线性系统反步设计思想，结合  Filippov微分包含及非光滑系统 Lyapunov稳定性理论提出了 1种非光滑反馈控制律设计方法。 在考虑航向舵执行 机构动态的前提下，利用该方法可获得 Lipschitz连续的非光滑反馈控制律，并可实现船舶航向控制系统全局渐近 稳定性。数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性。 关键词：航向控制；饱和非线性；反步设计法；非光滑控制 中图分类号：TP273  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2013)12−4903−07  Nonsmooth controller design of ship steering with saturation  WANG Guofeng, ZHENG Kai,WANG Xingcheng  (Information Science and Technology College, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China)  Abstract: In order to overcome the design problem of ship steering control caused by the limited motion of the steering  engine, a new nonsmooth feedback control law is developed in this work based on backstepping design method of the  nonlinear systems with the consideration of Filippov’s differential inclusion theory and Lyapunov stability theory of the  nonsmooth systems. With the mathematical model of the ship steering system including the dynamics of the steering  engine, the Lipschitz continuous and nonsmooth feedback controller can be obtained through the proposed design method,  which can ensure the globally asymptotic stability of the closed­loop system. The numerical simulation is carried out to  verify the nonsmooth control design.  Keywords:ship steering; saturation; backstepping design; nonsmooth control  船舶航向控制一直是船舶运动控制所要解决的首 下航向控制问题可进一步归结为具有饱和非线性的姿