自动控制原理5－2 控制系统开环频率特性曲线的绘制.ppt

可见，开环对数幅频特性等于各环节对数幅频特性之和；系统开环相频等于各环节相频之和。 将各环节对数幅频特性用直线代替，以及对数运算的优点（乘除运算对数化后变为加减），可以很容易绘制出开环对数频率特性。 三、开环对数频率特性曲线的绘制 1. Bode图绘制的概述和例题分析 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 的零型系统的Bode图。 例5-5 绘制开环传递函数 例5-5的Bode图 说明： 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法。 由上例可见，零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线，随着ω的增加，每遇到一个交接（转折）频率，对数幅频特性就改变一次斜率。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为： 例5-6 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 试绘制系统的Bode图。 例5-6的Bode图 不难看出，此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20dB/dec，它（或者其延长线）在ω =1处与L1(ω)=20lgK的水平线相交。在交接频率ω=1/T处，幅频特性斜率由－20dB/dec变为－40dB/dec。 例5-7 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 解 开环传递函数可分解成以下5个环节 例5－7 Bode图 2. 系统开环对数幅频特性的特点 低频段的斜率为－20νdB/dec，ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目。 低频段直线（若存在小于1的交接频率时则为其延长线）在ω＝1处的对数幅值为20lgK。 在典型环节的交接（转折）频率处，对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化，变化的情况取决于典型环节的类型。 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节，交接频率处斜率改变±20dB/dec； 如遇二阶振荡环节G(s)=1/(1+2ζTs+T2s2)，在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec，等等。 将开环频率特性分解为典型环节相乘形式（时间常数形式）； 求出各典型环节的交接频率（各环节时间常数的倒数），将其从小到大排列为ω1，ω2，ω3，… ，并标注在ω 轴上； 绘制低频渐近线（ω1左边的部分），这是一条斜率为－20νdB/dec 的直线，它或它的延长线应通过（1，20lgK）点；（对于微分环节ν取负值）； 3. 绘制对数幅频特性的步骤 随着ω的增加，每遇到一个典型环节的交接频率，就按上述方法改变一次斜率； 必要时可用渐近线和精确曲线的误差表，对交接频率附近的曲线进行修正，以求得更精确曲线。 对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得，也可以利用相频特性函数?(ω)直接计算。 传递函数的零点和极点都位于s平面的左半部，这种传递函数称为最小相位传递函数；否则，称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统；而具有非最小相位传递函数的系统，则称为非最小相位系统 。 四、最小相位系统 1. 定义 对于幅频特性相同的系统，最小相位系统的相位迟后是最小的，而非最小相位系统的相位迟后则必定大于前者。 对于最小相位系统，对数幅频特性与相频特性之间存在着唯一的对应关系。根据系统的对数幅频特性，可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数，反之亦然。但是，对于非最小相位系统，就不存在上述的这种关系。 2. 有关结论 另有一非最小相位系统，其频率特性为 例5-8 设有一最小相位系统，其频率特性为 解 用Matlab绘制两者的Bode图 bode([1 1],[100 1]) ；T1=1，T2=100 hold on bode([-1 1],[100 1]) 例5－8 最小相位系统和非最小相位系统的Bode图 的Bode图。 例5-9 绘制开环传递函数为 可见，此系统的幅频特性与惯性环节相同，而其相频特性却比惯性环节多了一项－τω 。显然，它的迟后相角增加很快。 解 系统的幅频特性和相频特性分别为 例5-9的伯德图 第五章作业 P112 5－1、5－3（1）（3）、5－4（2）（4） 5－6、5－8、5－10、5－11、5－13 补充题1：典型二阶系统的开环传递函数： 当取 时，系统的稳态输出 试确定系统参数ωn，ζ。 补充题2：对于典型二阶系统，已知σ%=15%，ts=3s(?=2%)，试计算相角裕度。 待 续 ！ 自动控制原理 5.3 控制系统开环频率特性曲线的绘制 控制系统开环传递函数的典型环节分解 开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 开环对数频率特性曲线的绘制（Bode图） 最小相位系统（minimum phase system） 设其开环传递函数由若干个典