电力拖动自动控制系统-运动控制系统第4版-第2章.ppt

由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。 比例控制的调速系统，该传递函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统； 积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。 * * 2.5 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 2.5.1转速反馈控制直流调速系统过流问题 在转速反馈控制直流调速系统上突加给定电压时，电枢电压立即达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，会造成电动机过流。 当直流电动机被堵转时，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器来保护，过载时就跳闸。 * * 系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 引入电流负反馈，可以使它不超过允许值。但这种作用只应在起动和堵转时存在，在正常的稳速运行时又得取消。 当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。 * * 2.5.2带电流截止负反馈环节的直流调速系统 * * 电流截止负反馈环节 1．电流截止负反馈环节 电流反馈信号取自串入电动机电枢回路中的小阻值电阻Rs，IdRs正比于电流。 图2-38(a)中用独立的直流电源作为比较电压Ucom，其大小可用电位器调节， * * 1．电流截止负反馈环节 在IdRs与Ucom之间串接一个二极管VD，当IdRs Ucom时，二极管导通，电流负反馈信号Ui即可加到放大器上去；当IdRs≤ Ucom时，二极管截止， Ui消失。 图2-38(b)中利用稳压管VST的击穿电压Ubr作为比较电压Ucom 。 截止电流 Idcr=Ucom/Rs * * * * 电流截止负反馈环节的输入输出特性 当输入信号 IdRs-Ucom0时，输出Ui=IdRs-Ucom， 当IdRs-Ucom≤ 0时， 输出Ui=0。 * * 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图 2．带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性 当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同， 当IdIdcr后，引入了电流负反馈，静特性变成 * * * * 带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性 CA段 : 电流负反馈被截止 AB段 : 电流负反馈起作用 电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 。 比较电压与给定电压的作用一致，好象把理想空载转速提高到 * * 令n=0，得到堵转电流Iabl ， 一般KpKsRsR，因此 * * Iabl应小于电动机允许的最大电流，一般为 Iabl =（1.5~2）IN 截止电流应大于电动机的额定电流，取 Idcr= （ 1.1~1.2 ）IN * * 3．带电流截止的无静差直流调速系统 * * 无静差直流调速系统 TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号Ui。 当电流达到截止电流Idcr时， Ui高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VBT导通， 忽略晶体三极管VBT导通压降，则PI调节器的输出电压Uc为零， 电力电子变换器UPE的输出电压Ud=0，达到限制电流的目的。 * * 转速反馈系数 式中 nmax——电动机调压时的最高转速； U*nmax——相应的最高给定电压。 * * 无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr） * * 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 * 例题2-4 在例题2-3中，系统采用的是三相桥式可控整流电路，已知电枢回路总电阻 ，电感量 3mH，系统运动部分的飞轮惯量 ，试判别系统的稳定性。 * * 电磁时间常数 机电时间常数 晶闸管装置的滞后时间常数为 为保证系统稳定，应满足的稳定条件： 闭环系统的动态稳定性和例题2-3中稳态性能要求 是矛盾的。 * *