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合力矩定理 CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY 第三章 力偶系 第三章 力偶系 基本概念 力偶——大小相等、方向相反作用线平行且不共线的两个力组成的力系。 力偶臂——力偶的两力之间的垂直距离。 力偶的作用面——力偶中两个力所在的平面。 力偶的作用效应是使刚体的转动状态发生改变。 §3-1 力对点之矩矢 一、平面上力对点之矩 A F B d d —— 力臂 O —— 矩心 MO（F）——代数量，用来度量力使物体在力矩作用面上的转动效应。 “＋ ”—— 使物体逆时针转时力矩为正； “－” —— 使物体顺时针转时力矩为负。 注意：力可以对任意一点取矩，因此矩心O不能称为支点。 §3-1 力对点之矩矢 平面力矩的性质 （2）若F过矩心O，则 MO（F）= 0； （1）MO（F）与矩心O的位置有关； （3）共点的两个力其合力对某一点O之矩，等于其分力对同一点O之矩的代数和。 MO（FR）=MO（F1）+MO（F2） ——合力矩定理 平面力矩的计算 力矩单位: 牛米（N·m），千牛米（kN ·m) Fn ? O r Fr F 已知：Fn，?，r 例 题 求：力 Fn 对轮心O的力矩。 h 解：（1）直接计算 （2）利用合力之矩定理计算 2. 合力之矩定理 平面汇交力系合力对于平面内一点之矩等于所有各分力对于该点之矩的代数和。 3. 力矩与合力矩的解析表达式 x A F Fx Fy O ? y x y 二 力对点之矩矢 1 力对点之矩矢的概念 力F 对刚体产生的绕O点的转动效应取决于三个要素： （1）转动效应的强度Fd ，即力矩的大小； （3）转向，即刚体绕转轴转动的方向； （2）转轴的方位，即力F 的作用线于矩心O 确定的平面的法向。 此三要素可以用一个矢量来表示：矢量的模表示力与力臂的乘积Fh ，矢量的方位表示转轴的方位，矢量的指向按右手规则确定，表示刚体绕转轴的转向，这个矢量称为力对点之矩矢。 是一定位矢量,是力使刚体绕某点转动效应的度量 2 力对点之矩矢的矢量表达式和解析表达式 O x z y MO(F) A F B r h α 自矩心O到力F的作用点A作矢径r 方位与指向也一样 力对点之矩矢的矢量表达式 将力 在三个坐标轴上的投影,得 、 、 ，力 的作用 点A的坐标为 、 、。坐标轴的三个单位矢量为 ， ， 。 力对点之矩矢的解析表达式 因此，得力对点之矩矢在坐标轴上的投影表达式为： 力对点之矩矢的基本性质 力对点之矩矢服从矢量合成法则 作用于刚体上的二力对刚体产生的绕任一点的转动效应，可以用该点的一个矩矢来度量，这个矩矢等于二力分别对该点之矩矢的矢量和。 对于作用于刚体上n个力组成的力系 如果对于平面力系，则上式全部使用代数量。 合力矩定理 合力对任一点之矩矢等于所有各分力对于该点之矩矢的矢量和。 对于平面力系 §3-2 力对轴之矩 1. 力对轴之矩的概念 力对轴之矩：力在垂直于该轴平面上的投影对轴与平面交点之矩。 力对轴之矩是代数量，正负号按右手螺旋规则确定。 力的作用线通过某轴或与之平行时，此力对该轴之矩为零。 2. 力对坐标轴之矩 按力对轴之矩的定义 同理 力对坐标轴之矩的解析表达式： 3. 力对点之矩与力对轴之矩的关系 力对点之矩矢在通过该点之轴上的投影等于力对该轴之矩。 因此，得力对点之矩矢在坐标轴上的投影表达式为： 力对坐标轴之矩的解析表达式： 已知：F、a、b、α、 β，试求：MO（F）。 解一：利用力矩关系 - - 例 题 解：(2) 直接计算 z P O a b c A x y ? 已知： P 、 a、b、c 求： 力P 对OA轴之矩 例 题 MO(P) 解：（1）计算 MO(P) （2）利用力矩关系 O A B C F D 已知： OA=OB=OC =b, OA⊥OB⊥OC. 求：力 F 对OA 边的中点D之矩在AC方向的投影。 例 题 解：利用力矩关系 x y z O A B C F D x y z §3-3 力偶矩矢 称为力偶矩矢，它是力偶对刚体产生的绕任意一点O 转动效应的度量。由于O 的任意性，所以它与O 的位置无关。因此，力偶矩矢是自由矢量。 的解析式形式： 在平面力偶系中，力偶作用效应可用代数量表示，即： 逆时针转动，取“+”，反之，取“-” §3-3 力偶矩矢 力偶的合力： F A B M rB rA O 力偶对任一点的矩矢： 定义力偶对任一点的矩矢为力偶矩矢，与O点的位置无关。 力偶的主矢恒等于零，它对任一点的矩总等于其力偶矩。 用M表示，是力偶对刚体转动效应的度量。 §3-3 力偶矩矢 F A B M rB rA O 力偶矩矢 大