机电一体化概论教学课件作者赵再军13.直流伺服驱动控制.pptVIP

机电一体化概论 作者：赵再军 第三节 直流伺服驱动及其控制 一、直流伺服电机工作原理 直流电动机结构与原理图 直流电动机机械特性和调速指标 Ua=Ea+IaRa 类型有：电枢控制式和磁场控制式 机械特性：指控制电压恒定时，转速与电磁转矩的关系。 Ua=常数时，n= -KT 调节特性：指转矩恒定时，电动机的转矩随控制电压变化的关系。 Ra=常数时，n= Ua-Ke 结论: 1、机械特性是下倾直线。斜率越大，转矩变化引起转速变化大，机械特性软； 2、斜率为负是保证电机在整个转速范围内正常运行条件； 3、从调节特性看电机连续旋转需大于一定电压起动转矩，负载越大，死区越大。转速为零，电机立即停止，无自转现象。 二、PWM原理 PWM直流调速原理： 开关周期性闭合、断开总周期为T，闭合时间为τ，断开时间为T- τ； 外加电源电压U为常数，则电源加到电动机电枢上的电压波形是一个方波列，一个周期内电压的平均值为： μ：占空比，又称导通率。 当T不变时，只要连续改变τ（0 ~ T）可连续地使U由0变化到U，从而达到连续改变电动机的转速的目的。 小结： PWM（Pulse Width Modulation）是脉冲宽度调制的英文缩写，它的含义是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压，并加在直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压来控制电机的转