343行为决策函数的实现资料.pdfVIP

北京航空航天大学学位论文 IF同向干扰车在前方纵向安全间距内AND 同向干扰车速度比本车快AN])同向干扰车与 本车的横向间距小于横向安全间趾AND在让道区域内有逆向干扰车 THEN 加速 IF逆向干扰车在前方AND逆向干扰车与本车的纵向间距小于纵向安全间距 AND逆向干扰车与本车的横向间距小于横向安全间距 THEN 会车 通过连续的使用这些行为，或者同时在一种行为实现中加入对其他类型行为的处 理，虚拟人就可以进行较复杂的驾驶行为了。 3.4.3行为决策函数的实现 虚拟人对驾驶行为的实现也是其智能行为模型的一个重要的环节。本课题中规则是 虚拟人智能驾驶行为实现的手段，规则的行为决策定义为行为决策函数方式，其函数内 容就是虚拟人驾驶决策的实现过程，即虚拟人如何使用转向或变速行为，来完成这些行 为决策。这一部分内容对应于驾驶行为分层结构中第三层即操作层内容。 3.4.3.1图像发生器的动态显示原理 图像发生器能动态显示物体运动的过程，其原理如下:每一帧进行图像刷新时，用 户都要通过控制程序将物体在这一帧的六个运动控制信息(有关运动控制信息，详见2.3 节)包括位置和方向角都输入到图像发生器中，图像发生器经过重新计算再将新的图像 显示出来，图像发生器以每秒60帧的速度进行刷新，观察者就可以从图像发生器的显 示屏幕土看到物体的运动过程。公式2.1给出了虚拟环境下运动物体的运动速度定义即 相邻两帧间虚拟物体的位移除以帧间隔时间，因此由速度与帧间隔相乘就得到物体每帧 前进的位移，在物体上一帧位置基础上进行累加即可得到本帧物体所在位置。 同理，每一帧将虚拟人驾驶车辆的位置和方向角输入到图像发生器中，图像发生器 即可动态显示虚拟人驾驶车辆的位置变化和方向变化过程。在虚拟人驾驶行为中，除车 29 北京航空航天大学学位论文 的位置和方向角变化外，虚拟人的手臂可转动方向盘表示进行方向角调整，脚可蹬踏踏 板表示进行速度的调整。 车的加减速是由每帧根据加、减速度调整速度实现。 3.4.3.2对于局部路径规划类行为的实现方法 虚拟人在处理静态地形中的局部路径规划问题，如障碍物躲避、弯道行驶时，没有 虚拟人的意图参与，本质上属于虚拟世界的导向行为，即在前进中根据当前虚拟环境确 定可行路径，行为的实现相对简单。 通用的局部路径规划的解决方案是采用包络线方法，包络线方法是指根据要处理物 体的儿何外形，用安全偏移量即车辆与物体的横向安全间距来对其本身形状进行外延， 外延后的各外形点就作为安全行驶路径的特征点。原理如图3.7所示:黑色的圆点就是 路径的特征点。本课题中采用三次B样条函数在路径特征点间插值得到行车路线，其优 点是，插值出路线的过渡比较光滑，方向角变化较小。 横向安全间距 -\ ， /-}气/沪一 安全行驶路径 障碍’一丈扮 图3.7 包络线原理 二次B样条插值原理2[21如下: 设区间[a,b]上的样条节点等距 h_-ba (式3.1) 式中: n一插值点个数减一 30 比京航空航天大学学位论文 a,b一插值区间 对于某个1， 二次B样条基函数为: _ x一x . 曰 2,(一 )= (式12) h 6h一”‘’ 二次B样条插值函数为: s ( x ) x一xj_,