第八章线性离散系统的理论基础.pptVIP

东北大学《自动控制原理》课程组 第8章 线性离散系统的理论基础 8.1 线性离散系统的基本概念 8.1 线性离散系统的基本概念 8.1 线性离散系统的基本概念 8.1 线性离散系统的基本概念 8.1 线性离散系统的基本概念 （1） 在连续系统中的一处或几处设置采样开关，对被控对象进行断续控制； （2） 通常采样周期远小于被控对象的时间常数； （3） 采样开关合上的时间远小于断开的时间； （4） 采样周期通常是相同的。 8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即 解 则 上式两边同乘以 则 两式相减得 8.4 线性常系数差分方程 例 8-5 已知采样系统的差分方程是 8.5 脉冲传递函数 8.6 采样控制系统的时域分析 8.6 采样控制系统的时域分析 8.6 采样控制系统的时域分析 8.6 采样控制系统的时域分析 8.6 采样控制系统的时域分析 8.6 采样控制系统的时域分析 3.闭环传函极点的位置与暂态特性的关系 B1: 极点位于单位圆外正实轴上，其模大于1，输出脉冲序列为单调发散。 B2: 极点位于单位圆边界正实轴上，其模等于1，输出脉冲序列为常值脉冲列。 B3：极点位于单位圆内正实轴上，其模小于1，输出脉冲序列为单调衰减。 单位阶跃输入下，系统的输出为 （1）极点位于z平面实轴上的情况 8.6 采样控制系统的时域分析 B4：极点位于单位圆内负实轴上，其模小于1，输出脉冲序列为正负交替的衰减振荡。 B5：极点位于单位圆边界负实轴上，其模等于1，输出脉冲序列为正负交替的常值振荡。 B6：极点位于单位圆外负实轴上，其模大于1，输出脉冲序列为正负交替的发散振荡。 3.闭环传函极点的位置与暂态特性的关系 8.6 采样控制系统的时域分析 Z平面 Im Re 0 1 （2）极点位于z复平面的情况 极点位于单位圆内复平面上，输出脉冲序列为衰减振荡；极点位于单位圆外复平面上，输出脉冲序列为发散振荡。只是位置不同，振荡循环次数不同。 8.6 采样控制系统的时域分析 (4) 复位移定理 3. Z变换的性质(定理） （5）初值定理 则函数的初值 (6) 终值定理 3. Z变换的性质(定理） 例：求 对应的f(t)初值和终值 若 ， 其中，k=0，1，2，…且当k=-1，-2，-3，…时， xc(kT)=g(kT)=xr(kT)=0， 则  式中， (7) 卷积和定理 3. Z变换的性质(定理） 4. Z反变换 定义：由Z域函数求时间域函数的过程,仅能求出采样函数脉冲序列的表达式,即 (1) 幂级数展开法 用长除法把 按降幂展成幂级数，然后求得 ，即 将 展成 对应原函数为 4. Z反变换 例： 求Z反变换 解： (2) 部分分式法 把 分解为部分分式，再通过查表求出原离散序列。因为Z变换表中 的分子常有因子 ，所以通常将 展成 的形式，即 4. Z反变换 其中 例： 求Z反变换 解： (3) 反演积分法（留数法） 在反演积分法中，离散序列 等于 各个极点上留数之和，即 表示 的第 i 个极点。 4. Z反变换 (3) 反演积分法（留数法） 4. Z反变换 单极点的情况： 重极点的情况：设 有n阶重极点 ，则 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 xc(k) 不仅与这一时刻的输入值 xr(k)有关，而且与过去时刻的输入值xr(k-1)， xr(k-2)…有关，还与过去的输出值xc(k-1)， xc(k-2)…有关。可以把这种关系n阶后向差分方程来描述如下： 1.差分方程的定义 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。 2.差分方程的解法 （1） 迭代法 初始条件： 若已