第十一章-1-数字控制器的直接设计方法.pptVIP

思考： 第二本教材 3-1、4-1、4-2、4-4 * 由准确性知，Ge(z)包含(1-z-1)q的因子 由稳定性知，Ge(z)包含 的因子 求出GC(z)与 Ge(z) ，即可计算出D(z) 当HG(z) 有k 个z＝1 的极点，可将(1-z-1) k 与 (1-z-1) q 合并。 例1 对上图所示的计算机控制系统，其被控对象 ，已知：K=10s-1， T=Tm=1s，其输入为单位速度函数，试设计快速有波纹系统的D(z)。 r(t) D(z) H(s) G (s) + - e*(t) E(z) u*(t) U(z) y(t) R(z) HG(z) Y(z) 解： 显然u=0，v=1，m=1，q=2 根据稳定性要求，HG(z)中z=1的极点应包含在Ge(z) 的零点中。 另一方面，对于单位速度输入设计时，由准确性条件知，Ge(z) 必须包含(1-z-1)2。 (1-z-1) 与 (1-z-1) 2合并为： (1-z-1)2，j=max (k , q) 所以：q+v=2 由于u=0，v=1，m=1，q=2，并且q+v=2 另外，由Y(z)=R(z)GC(z)，求得系统的输出为： 由Y(z)=U(z)HG(z)