第3章连杆机构1.pptVIP

平面机构的运动简图 平面机构的自由度 计算公式： F=3n-2PL-PH 机构有确定运动的条件: F0 机构的原动件数目=机构的自由度数 计算机构自由度的注意事项 复合铰链、局部自由度、虚约束 无论是分析以有机构还是设计新机构，都要从分析机构的运动着手。为了便于研究机构的运动，需抛开与机构运动无关的因素，仅用简单的线条和符号，绘制出机构的简图。 用规定的运动副符号和代表构件的简单线条，按照一定的比例定出各运动副的位置，画出表示机构中各构件运动关系的简单图形——机构运动简图。 平面四杆机构的基本形式 铰链四杆机构曲柄存在条件 铰链四杆机构的演化 第3章 常用机构及其设计 平面连杆机构 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 1 掌握铰链四杆机构的基本类型及判别 2 熟悉平面四杆机构的特性 3 了解平面四杆机构常用设计方法 重点： 铰链四杆机构基本类型的判别 行程速比系数、传动角、压力角、死点的概念 难点： 最小传动角的确定 基本内容 1、面接触——压强小,能承受重载、冲击且便于润滑和制造 2、运动形式的多样化 3、实现多种多样的轨迹 1.特点: 3.1.1 连杆机构及其特点 将若干个作平面运动的构件用低副连接起来的机构——平面连杆机构 2.应用场合: 1 实现已知运动规律 2 实现给定点的运动轨迹 4 、适于较远距离的传动 （自行车闸） 5、构件所产生的惯性力难以消除，不适于高 速传动 6、由较多的构件组成，各构件的尺寸误差和运动副中的间隙，会产生较大的积累误差，同时也会使效率降低 （不用于精密机械） 7、低副引入的约束多，为设计带来困难 连杆机构 →低副联接 (回转副、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件) 平面连杆机构 →铰链四杆机构（全由回转副相联） 基本类型 3.1.2 铰链四杆机构的类型及应用 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 曲柄 摇杆(摆杆) (整转) (摆转) 机架、连杆、连架杆 铰链四杆机构： 机架－参考系（固定件） 连架杆－与机架相联 连杆－与连架杆相联 基本构件 曲柄：可回转360°的连架杆 摇杆：摆角小于360°的连架杆 滑块：作往复移动的连架杆 连架杆 全由回转副相联的平面四杆机构 铰链四杆机构基本类型 （按连架杆类型） 一曲柄 一摇杆 两曲 两摇 三种基本型 天线→摇杆→调整天线俯仰角的大小 雷达调整机构 放映机 1.曲柄摇杆机构： 连架杆： ┌曲柄→(一般)原动件→匀速转动 └摇杆→(一般)从动件→变速往复摆动 2 . 双曲柄机构： 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动 例: 惯性筛中的铰链四杆机构→从动曲柄3变速转动 →使筛子6产生加速度→使不同材料因惯性不同而筛分 3.双摇杆机构－连架杆均为摇杆 例: 门式起重机的变速机构: CD(杆3)为原动件, 悬挂重 物的E 点在连杆上→保持E点运动轨迹在近似水平线上。 （平移货物→平稳、减小能量消耗） D C B A 二.曲柄存在条件： 取决于机构各杆的相对长度和机架的选择 A D B B’ B” C C’ C” 例:AB＝22,BC＝50,CD＝32,AD＝45→ 三式相加 → ┌ l1≤l2 │ l1≤l3 └ l1≤l4 当杆1处于AB ”位置→ △AC ”D → l1＋l2≤l3＋l4 （3） →┌(l2－l1) ＋l3 ≥l4 →┌l1＋l4≤l2＋l3 ）（1） └(l2－l1) ＋l4 ≥l3 └l1＋l3≤l2＋l4 （2） 当杆1处于AB ’ 位置→ △AC ’ D (曲柄l1,连杆l2,摇杆l3,机架l4)当AB摆至与 连杆共线的极位AB’及AB”时→ 能顺利通过→整转副。 曲柄摇杆机构 L1最短 一.分析: 3.1..3 铰链四杆机构曲柄存在条件 1 2 3 3 4 二.曲柄存在条件：（回转副为整转副） 1.曲柄存在条件: 2.推论: 实例分析: AB＝70, BC＝90, CD＝110, AD＝40 (1)最短与最长杆之和不大于其 它两杆长度之和 (2)最短的构件是连架杆或机架 (满足条件1) (1)最短杆在机架上