第三章线性系统的时域分析法(第三讲)(1).pptVIP

* 无PD的误差传递函数 有PD的误差传递函数 * 令 ，根据拉式变换终值定理得 引入PD控制后，系统稳态误差不变。 但由于ζ增大→超调量σ%下降。 * (2) 物理概念： [a,b]区间内， [b,c]区间内， [o,a]区间内， 同时受到误差信号及其速率信号的双重作用 PD是一种超前控制 * 为误差速率信号，只反映误差信号变化的速率，所以微分控制部分并不影响系统的常值稳态误差。但相当于增加了系统的阻尼，从而容许选用较大的开环增益，改善系统的动态性能和稳态精度。 PD控制相当于给系统增加一个闭环零点， 而将比例控制的二阶系统称为无零点的二阶系统。 缺点：PD对误差求微分，若含有高频噪声，会对噪声起放大作用。 * 计算带有PD控制的系统性能指标 其时域响应c(t)如P89，式3-44 上升时间tr如P89，图3-24 峰值时间tp 超调量?% 调节时间ts * 例3-2：设单位反馈系统开环传递函数为 已知系统在单位斜坡函数输入时的稳态误差ess(∞)=1/K，要求ess(∞)≤0.2，?d=0.5，试确定K与Td，并估算动态性能。 解： ∵ ∴取 令Td=0，则无零点二阶系统闭环特征方程为 得 * 根据式3-21至式3-24 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 * 当Td≠0，由于要求?d=0.5，根据 得 对于有零点的二阶系统，其动态性能指标根据式3-47至式3-50得 * 总结： PD控制的影响，使得系统阻尼增大，超调量减小，调节时间变小，但不影响常值稳态误差ess和系统的自然频率?n。由于PD控制允许选取较高的开环增益K，因此，可在保证一定的动态性能指标条件下，减小ess。 但微分对高频噪声有放大作用，故系统输入端噪声较强的情况下，不宜使用。此时可采用测速反馈控制方式。 信息与电气工程学院 线性系统的时域分析 线性系统的时域分析 信息与电气工程学院 信息与电气工程学院 线性系统的时域分析 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 信息与电气工程学院 线性系统的时域分析 * 自动控制原理 —经典部分 第三章 线性系统的时域分析法 * * 上一节课的主要内容： （1）一阶系统的时域分析 不同输入信号下的时域响应求取方法（重点） （2）二阶系统的单位阶跃响应（重点） 一阶系统可无误差地跟踪单位阶跃信号，有一定误差地跟踪单位斜坡信号，但无法跟踪加速度信号。 * 二阶系统的标准形式 二阶系统的特征根 * 本节课的主要内容： （1）欠阻尼二阶系统的动态过程分析（重点） （2）过阻尼二阶系统的动态过程分析 （3）二阶系统性能的改善（重点） 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 控制系统时域设计 * * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 由于欠阻尼二阶系统与过阻尼二阶系统具有不同形式的响应曲线，因此其动态性能指标的估算方法不同，因此需要分别加以讨论。 * 欠阻尼二阶系统的特征参量 衰减系数?闭环极点到虚轴的距离 阻尼震荡频率?d闭环极点到实轴的距离 自然频率?n闭环极点到坐标原点的距离 ?n与负实轴的夹角（阻尼角）的余弦 * 1. 延迟时间td的计算 上升到终值的50%所需要的时间 二阶系统的单位阶跃响应为 式中，?ntd与?的关系曲线见P81，图3-12 * 通过曲线拟合，近似有 当0?1时，亦可近似为 可见，减小阻尼比?或增大自然频率?n可减小td 当阻尼比?不变，闭环极点距s平面的坐标原点越远，(?n大)，td越小 当自然频率?n不变，闭环极点距s平面的虚轴越近，(?小)，td越小 * 2. 上升时间tr的计算 第一次上升到终值所需要的时间 当阻尼比?一定，?不变，系统响应速度与?n成正比 当?d一定，阻尼比?减小，上升时间tr变小 * 3. 峰值时间tp的计算 第一次上升到峰值所需要的时间 对c(t)求导数并令其等于零得 由于 * 可见，峰值时间等于阻尼震荡周期的一半； 峰值时间与闭环极点的虚部数值成反比，当?一定时，闭环极点离负实轴的距离越远，tp越小。 * 4. 超调量?%的计算 另外， 所以， 可见，超调量仅与阻尼比?有关，其关系曲线见P82，图3-13 * 5. 调节时间ts的计算 令△代表实际响应与稳态输出之间的误差。 假定ζ≤0.8， 将ζ =0.8代入上式，选取△=0.05，得 一般地，常取 若选取△=0.02，则 * ts与闭环极点的实部数值成反比，闭环极点距离虚轴的距离