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实验八控制系统的校正及设计 一、 实验目的 1、 掌握串联校正环节对系统稳定性的彫响； 2、 了解使用SISO系统设计工具(SISO Design Tool)进行系统设计。 二、 设计任务 串联校正是指校正元件与系统的原来部分串联，如图6-1所示。 R? c 获) ———A ? 获) ——-_? 图6-1串联校正 图中，@($)表示校正部分的传递函数，G($)表示系统原來前向通道的传递函数。 当q(s) = ±d(dl),为串联超前校正；当G (s) = ±d(avl),为串联迟后 1+7\ 1+7\ 校正。 我们可以使用SISO系统设计串联校正环节的参数，SISO系统设计工具 (SISO Design Tool)是用于单输入单输出反馈控制系统补偿器设计的图形设计 环境。通过该工具，用户可以快速完成以下工作：利用根轨迹方法计算系统的闭 环特性、针对开环系统Bode图的系统设计、添加补偿器的零极点、设计超前/ 滞后网络和滤波器、分析闭环系统响应、调整系统幅值或相位裕度等。 打开SISO系统设计工具 在MATLAB命令窗口中输入sisotool命令，可以打开一个空的SISO Design Tool,也可以在sisotool命令的输入参数中指定SISO Design Tool启动时缺省打 开的模型。注意先在MATLAB的当前T作空间屮定义好该模型。如图6-2为一 个DC电机的设计环境。 将模型载入SISO设计工具 通过file/import命令，可以将所要研究的模型载入SISO设计工具中。点击 该菜单项后，将弹出Import System Data对话框，如图6-3所示。 当前的补偿器(Current Compensator) 图6?2中当前的补偿器(Current Compensator) 一栏显示的是目前设计的系 统补偿器的结构。缺省的补偿器增益是一个没有任何动态属性的单位增益，一旦 在跟轨迹图和Bode图中添加零极点或移动曲线，该栏将自动显示补偿器结构。 反馈结构 SISO Design Tool在缺省条件下将补偿器放在系统的前向通道屮，用户可以 通过“+/■”按钮选择正负反馈，通过“FS”按钮在如下图6-4几种结构之间进 行切换。 图6-2 SISO 图6-2 SISO系统的图形设计环境 ^|lmport System Data ^|lmport System Data iiXjj —System NameName: | untitled— Import from? WorkspaceC MAT-file1 Simulink—System DataMAT-File Name:BrowseSISO Models —System Name Name: | untitled — Import from ? Workspace C MAT-file 1 Simulink —System Data MAT-File Name: Browse SISO Models Other... I OK Cancel Help 图 6-3 Import System Data 对话框 ~~ G -T +/J — H —1 FS +/- 卜G h」 FS +/-J 1—卜 ?- G I *? 4丄FS —*亡 +八| 1— FS 图6-4 SISO Design Tool中的反馈控制结构 1、图6?1所示的控制系统，原开环传递函数为G,$) = = , 5(0.15+1)(0.35+1) 试用SISO系统设计工具(SISO Design Tool)设计超前校正环节，使其校正后系 统的静态速度误差系数Kv6,相角裕度为45。，并绘制校正前后的Bode图， 并计算校止前后的相角裕度。 将模型载入SISO设计工具 7 在MATLAB命令窗口先定义好模型G〃(f)= ,代码如下: ° s(0.1$ +1)(03$+ 1) num=2 den=conv([0.1,1,0],[0.3,1]) G=tf(nuiTi,den) 得到结果如下： Transfer function: 2 0.03 sA3 + 0.4 sA2 + s 输入sisotool命令，可以打开一个空的SISO Design Tool,通过file/import 命令，可以将模型G载入SISO设计工具中，如图6?5所示。 调整增益 根据要求系统的静态速度误差系数^6,补偿器的增益应为3,将图6-5 中的C⑸=1改为3,如图6?5所示。从图屮Bode相频图左下角可以看出相位裕 度y = 21.2。，不满足要求。 加入超前校正网络 在开环Bode图中点击鼠标右键,选择“Add Pole/Zero下的“Lead”菜单， 该命令将在控制器屮添加一个超前校正网络。这时鼠标的光标将变成“X”形戻，将鼠