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实验二 中央空调作为被控对象的实验建模与PID参数整定 实验目的 掌握响应曲线法建立数学模型。 计算单回路控制系统的最佳PID参数的整定方法。 预习要点 响应曲线法进行数学建模 响应曲线法主要川于测取阶跃响应曲线和矩形脉冲响应曲线。其中，阶跃响应曲线 法应用比较广泛，下面介绍阶跃响应曲线法的具休做法。 将被控过程的输入量作一阶跃变化xo,同吋记录其输出量随时间而变化的曲线，则 称为阶跃响应Illi线。阶跃响应Illi线能直观、完全描述被控过程的动态特性。实验测试方 法易于实现，只要使阀门开度作一阶跃变化即可。 实验时必须注意： （1） 合理选择阶跃扰动量，既不能太大，也不能太小，以防止被控过程的不真实性。 通常取阶跃信号值为正常输入信号的5?15%。 （2） 实验应在相同的测试条件下重复做儿次，需获得两次以上比较接近的响应曲线, 减少干扰的影响。 （3） 实验应在阶跃信号作正、反方向变化时分别测出其响应曲线，以检验被控过程 的非线性程度。 （4） 在实验前，即在输入阶跃信号前，被控过程必须处于稳定的工作状态。 y 4 y 4 确定有时滞的一阶惯性坏节的参数： 在过程输入阶跃信号瞬时，其响应曲线斜率为零，之后逐渐增大，最后达到稳定曲 线呈S形，如图所示。显然，过程模型为一阶加滞后或二阶以上。工程上可用下面的模 型近似： W°(S) = 其中 K° =）d°） 兀0 过程时间常数To和之后时间T的求法如下： 过响应曲线的拐点P作切线，交时间轴于—由，交其稳态值的渐进线于A点，A点 在吋间上的投影为C点，则0B为过程滞后吋间，BC为过程的吋I可常数Too 当阶跃响应曲线上的拐点不易确定时，可直接取阶跃响应曲线的稳态值的28%和 63%所对应的时间t】和切再按下式计算，即： 1 3 = r + 系统建模原理 被控过程因风门位證的不同而分为新风机纽和空气机组控制，新风机组控制的是送 风温度，空气机组控制的是回风温度。本次实验针对空气机组进行建模。其中，压缩机 温度设定为40°C (制热)，新风风门和排风风门开度各为10%,回风风门开度为90%, 阀门开度设定为10%。 PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定 PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。工程整定方法有很多种，有临界比例度 法；衰减曲线法；响应曲线法。本实验中主要应用基于临界比例度法的经验法。 利用该方法进行PID控制器参数的幣定步骤如下： 确定比例增益。 确定比例增益时，首先去掉PID的积分项和微分项，使PID为纯比例调节。输入设 定为系统允许的最人值的60% — 7()%。即由()逐渐加人比例增益，宜至系统出现振荡； 再反过來，从此时的比例增益逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益。设 定PID的比例增益为当前值的60% — 70 %。比例增益调试完成。 确定积分时间常数。 比例增益确定后，设定一个较人的积分时间常数的初值，然后逐渐减小积分时间常 数，直至系统出现振荡，之示再反过来，逐渐加人积分时间常数，肓至系统振荡消失。 记录此时的积分时间常数。设定PID的积分时间常数为当前值的150%- 180%。积分时 间常数调试完成。 确定微分时间常数。积分时间常数一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 比例增益和积分时间常数的方法相同，取不振荡时的30%。 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 实验设备 BA-AF3中央空调系统实验台、秒表、PC机。 实验步骤 实验建模 ?进入手动控制系统界面，设定冷热水调节阀为一定开关量(10%),即开冷冻水阀门。 ?进入制冷机组界面，启动冷冻水水泵。 ?启动压缩机。将压缩机设定为40°C (制热)，等待压缩机第一次口动停机，给空调机组 一个恒定的热水温度。(此时不要启动风机) ?打开新风风门和排风风门为一定角度(10%),回风风门为一定角度(90%)。 ?采样时间确定：由于温度系统为滞后系统，故每间隔2()秒或3()秒记录一次冋风温度，。 .数据测量：启动风机。同吋开始用秒表计吋，记录初始回风温度，并按照米样吋间进 行回风温度的数据测量，直至回风温度达到稳定状态(此处，认为温度在90秒内不发生 变化即为达到稳定状态，或者测定时间达到40分钟即看作接近稳态)。 ?数据测量完毕，停压缩机。 .停冷冻水水泵。 .停风机。 .关各个风门为缺省位置。即关风门。 ?关电动调节阀，即关冷冻水水阀。 .根据前面介绍的方法计算出空气机组的数学模型。 PID控制参数整定 (1)在PC机上，运行“Matlab6.5”进入Matlab界面，点击“杵”进入Simulink 仿真界而，并建立一个新的模型文件。 bimulinkDerivativeIntegratorSt