工业机器人操作与编程（kuka）教学课件作者李正祥项目三kuka机器人的程序数据设定.pptVIP

3.4 任 务 实 现 3.4.3.3 数字输入 当已知工具的各参数，就可以直接输入相对于法兰中心点的 X、Y、Z 的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度 A、B、C）。 其具体操作步骤如下： （1）在主菜单中选择投入运行测量工具数字输入。 （2）为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用“继续”键确认。 （3）输入工具数据。用“继续”键确认。 （4）输入负载数据。 （5）按“继续”键确认，按下“保存”键，数据被保存。 上一页 下一页 返回 3.4 任 务 实 现 3.4.4 使用机器人示教器设定基坐标 基坐标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系，如图 3?13所示。其目的是使机器人的运动以编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。 基坐标系测量的方法有 3 点法、间接法、数字输入法三种，如表 3?8 所示。 3 点法的具体操作步骤如下： （1）在主菜单中选择投入运行测量基坐标系3 点。 （2）为基坐标系分配一个号码和一个名称。用“继续”键确认。 （3）输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。用“继续”键确认。 （4）用 TCP 移到新基坐标系的原点。单击“测量”键并用“是”键确认位置，如图 3?14所示。 上一页 下一页 返回 3.4 任 务 实 现 （5）将 TCP 移至新基