工业机器人入门教学课件作者张玉希05第五章工业机器人运动学.pptVIP

5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 3）数学建模D-H参数 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 把连杆抽象化，得到如图： 加上参数，数学建模，得到如图： 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 3. 用A矩阵表示T矩阵 5.1 工业机器人运动学 -- 连杆变换矩阵及其乘积 5.2 工业机器人运动学求解 5.2 工业机器人运动学求解 5.2 工业机器人运动学求解 -- 欧拉变换解 5.2.1 欧拉变换解 1）基本隐式方程的解 2）用双变量反正切函数确定角度 3）用显式方程求各角度 具体内容详见教材5.2.1 5.2 工业机器人运动学求解 -- 滚、仰、偏变换解 5.2.2 滚、仰、偏变换解 直接从显式方程来求解用滚动、俯仰和偏转表示的变换方程。 推导计算可得RPY变换各角如下： 5.2 工业机器人运动学求解 -- 球面变换解 5.2.3 球面变换解 把求解滚、仰和偏变换方程的技术用于球面坐标表示的运动方程。 可推导出球面变换的解为： 5.2 工业机器人运动学求解 -- RbtSwp六轴仿真工业机器人运动学求解 5.2.4 RbtSwp六轴仿真工业机器人运动学求解 1）RbtSwp六