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相平面分析 自动控制原理 本次课程作业(37) 7 — 5, 6, 7, 8 (全部选做) 自动控制原理 （第 37 讲） §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 自动控制原理 （第 37 讲） §7 非线性控制系统分析 §7.2 相平面法 课程回顾（1） §7.1概述 7.1.1 非线性现象的普遍性 7.1.2 典型非线性特性 7.1.3 非线性系统运动的特殊性 7.1.4 非线性控制系统的分析方法 §7.2 相平面法 7.2.1 相平面的基本概念 （相平面、相轨迹和相平面图） 7.2.2 相轨迹的性质 （斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴） 7.2.3 相轨迹的绘制 （解析法 ，图解法） 7.2.4 由相轨迹求时间解 （增量法） 7.2.5 二阶系统的相轨迹 （极点分布，奇点性质，相轨迹） 7.2.6 非线性系统相平面分析 （非本质/本质非线性，控制系统） 课程回顾（2） 极点分布 (3) 二阶系统的相轨迹 奇点 相迹图 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点