工业机器人入门教学课件作者张玉希02第二章工业机器人的基本特性.pptVIP

2.2.3 工业机器人与机械手 用于零件搬运、装卸、码垛、装配的工业机器人功能和自动化生产设备中的辅助机械手类似，例如，国际标准化组织（ISO）将工业机器人定义为“自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手”；日本机器人协会（JRA）将工业机器人定义为“能够执行人体上肢（手和臂）类似动作的多功能机器”，表明两者的功能存在很大的相似之处。 工业机器人与生产设备中的辅助机械手区别如图所示，两者的控制系统、操作编程、驱动系统均有明显的不同。 2.2 工业机器人的特点 -- 工业机器人与机械手 1）控制系统 工业机器人通常都需要有图2-16a所示的独立控制器、驱动系统、操作界面等，可对其进行手动、自动操作和编程，因此，它是一种可独立运行的完整设备，能依靠自身的控制能力来实现所需要的功能。 机械手只是用来实现图2-16b所示的辅助搬运装置，其控制一般需要通过设备的控制器（如CNC、PLC等）实现，它没有自身的控制系统和操作界面，故不能独立运行。 2）操作编程 工业机器人具有适应动作和对象变化的柔性，其动作是可变的，如需要，最终用户可随时通过手动操作或编程来改变其动作，现代工业机器人还可根据人工智能技术所制定的原则纲领自主行动。但是，辅助机械手的动作和对象是固定的，其控制程序通常由设备厂家编制；即使在调整和维修时，用户通常也只能