工业机器人入门教学课件作者张玉希03第三章工业机器人的机械结构.pptVIP

3.3 RbtCrm六轴串联机器人手腕结构 -- RbtCrm六轴串联机器人手腕总体结构 RbtCrm机器人的腕弯曲（B轴）和手回转（T轴）的传动系统结构如图所示。 腕弯曲摆动轴B的驱动系统布置于手腕回转体的右侧。伺服驱动电机1安装在手腕回转体8的后部，B轴谐波减速器9安装在手腕回转体8的右前侧，两者通过同步带传动部件7连接后，将动力传递到减速器的输人轴（谐波发生器）上。B轴减速器的输出（柔轮）连接腕弯曲摆动体10,驱动电机1回转时，摆动体便可进行腕弯曲运动。 手回转轴T的驱动系统主要布置于摆动体上。伺服驱动电机2安装在手腕回转体8的中部，T轴减速器5安装在摆动体10上。为了将驱动电机2的动力传递到摆动体10上，首先，通过位于手腕回转体8左侧的同步带传动部件3，将动力传递至手腕回转体8的左前侧的伞齿轮上，通过伞齿轮变换方向后，将动力传递至T轴谐波减速器的输入轴（谐波发生器）上。T轴减速器的输出（谐波减速器的柔轮）连接末端执行器安装法兰6，驱动电机2回转时，末端执行器安装法兰便可进行手回转运动。 1-B轴驱动电机 2-T轴驱动电机 3-T轴转动部件 4-B轴支撑及T轴传动部件 5-T轴减速器 6-法兰 7-B轴传动部件 8-手腕回转体 9-B轴减速器 10-B轴摆动体 3.3 RbtCrm六轴串联机器人手腕结构 -- RbtCrm六轴串联机器