二自由度PID开题报告.docVIP

— PAGE 30 — PAGE 4 合肥师范学院本科毕业论文（设计）开题报告 （学生填写） 学号 0908421011 姓名 黄彪 指导教师 吴剑威 题目 二自由度PID控制设计与仿真 课题内容： 课题来源、背景及意义 (1)来源:工业控制过程的需要以及科研的需要 (2)背景及意义：工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求。PID控制（Proportional，比例）；I（Integrative，积分）；D（Derivative，微分），的含义是，将经过反馈后得到的误差信号分别进行比例、积分和微分运算后再叠加得到控制器输出信号。这种控制方式适合相当多的被控对象，目前仍然广泛地运用于多数自动控制系统。PID控制方式有着良好的控制性能，是工业过程中最常见的一种控制方式。但是传统的PID控制器存在着一定的缺陷，因为传统的PID控制器根本做不到既能跟踪设定值又能抑制各种干扰。其原因在于传统的PID控制，只能设定一套PID参数，即所谓的一自由度PID控制（1DOF）。在这种控制中，PID参数的整定只能是兼顾目标跟踪特性和抑制外干扰特性的一种折中处理方法，所以需设计一种优化的PID控制方式，来解决这一问题。 另外该课题的意义在于培养并提高自己学习、分析能力。在整个设计的过程中，可以不断地学习，提高多方面的能力和素质。通过不断地查阅资料、自学课外知识、提高综合运用知识的能力和创新能力。最终达到学以致用，理论和实践相结合的目的。 国内外发展状况 1932年出生在瑞典后来移民美国的奈奎斯特（H?Nyquist）发表了论文，采用图形的方法来判断系统的稳定性。在其基础上伯德（H?W?Bode）等人建立了一套在频域范围设计反馈放大器的方法。这套方法，后来也用于自动控制系统的分析与设计。 与此同时，反馈控制原理开始应用于工业过程中。1936年英国的考伦德（A?Callender）和斯蒂文森（A?Stevenson）等人给出了PID控制器的方法。PID控制是在自动控制技术中占有非常重要地位的控制方法。 研究内容 由于PID调节器具有结构简单、稳态性好、可靠性高等优点，因而在工业控制领域中有着广泛的应用。但是为了克服常见PID控制器不能兼顾“设定值跟踪”和“干扰抑制”特性俱佳的缺点，需设计一种二自由度PID控制方式的控制器，以提高控制效果。二自由度PID控制方式是在传统的一自由度PID控制中设法整定两套可以独立整定的PID参数，从而使受控系统的目标跟踪特性和干扰抑制特性能同时达到最佳状态的控制方式。 目前实际应用的二自由度PID控制方式有前馈型和滤波型两种。当控制系统中被控对象的参数变化时，利用人工方法相应变化PID参数及二自由度化系数是相当繁琐的。为了克服这一难题人们设计出了一种前馈型二自由度PID即专家式自整定调节器。我要根据不同的实际情况选择不同的控制方式。专家式调节器再利用阶跃响应法辨识出被控对象G(s)的近似参数后根据整定公式求得使干扰抑制特性最佳的PID参数值，然后根据系统参数以及为满足系统不同品质要求所设定的超调量δ的大小，查找α（比例尺增益二自由度化系数）、β（积分时间二自由度化系数）矩阵表，得到相应α、β值，已使系统响应趋于最佳设定目标设定值滤波型二自由度PID控制结构是在传统的测量值微分先行PID结构上附加设定值滤波器构成的。其中滤波器的传递函数： H(s)=(1+αTis/(1+Tis)+Tis/(1+Tis)[(-β)/(1+Tis)+γTds/(1+ηTds)式中α、β、γ分别为比例增益二自由度化系数（0≤α≤1）、积分时间二自由度化系数（0≤β≤1）和微分时间二自由度化系数（0≤γ≤1），1/η为微分增益（0.1≤η≤1）。 在系统中增大α值，系统响应上升时间将减小，超调量δ增加，适当增加β值，可在上升时间几乎不变的情况下减小超调量δ，而γ值的加入只会使阶跃响应效果变差．这是由于相当于微分作用的γ，值在给定值发生变化时会造成操作信号的急剧变化，因此一般采用仅PI为二自由度的控制方式(即令γ=o)．而α、β，γ的加入或改变，不会影响系统的扰动响应，这也正是二自由度P1D控制方式特性的体现．即首先设置使系统干扰抑制为最佳的PID参数，然后选择适当的二自由度化系数α、β，γ使得系统的设定值跟踪特性和干扰抑制特性俱佳。在选择好控制方式和设定好参数后再利用仿真软件进行仿真与对比。 课题关键问题及难点： 该课题的问题和难点是被控对象的分析以及PID参数的整定和仿真模型的建立。PID控制器的参数整定是 控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控