控制系统时域剖析.ppt

* 方法二：令N(s)=0,求由R(s)引起的误差ER(s)和稳态误差ess1： * 2.再令R(s)=0,求由N(s)引起的误差EN(s)和稳态误差ess2： 方法一： * 方法二：(2)再令R(s)=0，求由N(s)引起的误差EN(s)和稳态误差ess2： * 3.求由输入R(s)和扰动N(s)引起的总误差E(s)和总的稳态误差ess 总误差E(s)=ER(s)+EN(s) 总的稳态误差ess=ess1+ess2 * 例1：已知系统如图所示,其中 求当系统扰动为n1(t)，n2(t)，n3(t) 及输入均为单位阶跃信号时，输入和扰动分别引起的稳态误差。 - + + + * 例2：速度控制系统的方框图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： * 3、总的稳态误差为： 2、 - + * - + 例3：已知系统如图所示，试分析N(s)对系统稳态误差的影响。 如果扰动为单位阶跃函数，即N(s)=1/s 如何保证 如果系统 增加扰动作用点前的前向通道的积分环节个数或放大系数G(0) - + * 例4：系统方框图如图所示。当r(t)=n(t)=1(t)时, 求系统的稳态误差ess；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 解：该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 但该系统所以对于扰动输入