第四章 频率法.ppt

4-1 频率特性 4-1-2 频率特性的定义 4-1-3 频率特性的数学表示及作图 对数幅频特性L(?) 对数频率特性的优点 4-2 典型环节的频率特性 波德图 4-2-2 积分环节 4-2-3 微分环节 4-2-4 惯性环节 4-2-5 一阶微分环节 4-2-6 二阶振荡环节 4-3 控制系统开环频率特性作图 4-3-2 开环极坐标作图 4-3-3 最小相位系统 4-4 频率稳定性判据 4-4-1 开环极点与闭环极点的关系 4-4-2 频域稳定性判据 2、奈氏判据 4-4-3 频域稳定性分析 3、 非最小相位系统 4-4-4 波德图上的稳定性判据 作辅助函数F(s)，即系统的闭环特征多项式为 满足方程N(s)+M(s)=0的s值，是辅助多项式F(s)的零点，同时又是系统的闭环极点。满足N(s)=0的s值，既是辅助多项式F(s)的极点，又是系统的开环极点。辅助多项式F(s)把系统的开环极点和闭环极点包含在同一个表达式中。 这样的关系如下所示 ←F(s)的零点, 同时又是闭环极点 ←F(s)的极点 , 同时又是开环极点 且由于n?m，故系统的闭环极点数等于开环极点数。 将s=j?代入F(s)，得到辅助函数F(s)的频率特性 1、米哈依洛夫定理 奈氏判据的理论基础是米哈依洛夫定理，可以叙述如下。 设D(s)是s的n次多项式，即 D(s)=0的n个根中有p个在右半平面，其余的(n?p)个均在左半平面，如图所示。令s=j? ，则 其中， ----偶函数 ----奇函数 当?由0变化到∞时，向量D(j?)的幅角的增量为： 以上就是米哈依洛夫定理的内容。现证明如下： 将D(s)进行因式分解，有 其中，P1，P2 ,…，Pn是D(s)=0的根。 令s=j? ，则 现在研究上式中的某一个因子Di(j?) 首先考虑Pi在左半s平面的情况，即 在图上画出向量Di(j?)，j?和Pi。 其中， 若Pk在右半s平面，如图所示，则?由?∞变到+∞时，向量Dk(j?)的幅角增量是 从图上可以看出，当?由?∞变到+∞时，向量Di(j?)的幅角增量(逆时针为正)是 根据上两式和向量相乘的规则，向量D(j?)当?由?∞变到+∞时，幅角增量是 由于D（j?）是关于实轴对称的，因此只需研究?由0变到+∞时向量D（j?）的幅角变化量。 因为图形的对称性，显然有 　　由此，米哈依洛夫定理得到了证明。 　　已知系统的开环频率特性Go(j?)，则根据辅助函数F(j?)的定义，当?由0变到∞， F(j?)的幅角的增量为 　　由于N(s)=0是系统的开环特征方程，而N(s)+M(s)=0是系统的闭环特征方程，因此由米哈依洛夫定理和上式就可以得到奈氏判据。 假设N(s)=0的根(即系统的开环极点)全部在s平面的左、右半部，在虚轴上和坐标原点没有根。由闭环系统稳定的条件：N(s)+M(s)=0的根全部在左半s平面，则根据米哈依洛夫定理，应有 若开环系统不稳定，并设N(s)=0有p个根在右半s平面，则根据米哈依洛夫定理， 应有 于是，有 由上式可知，若系统的开环传递函数有p个开环极点在右半s平面，则闭环系统稳定的条件是：当?由0变到∞时，F(j?)的幅角的增量为p?, 即F(j?)的轨线随着?的增加逆时针包围复平面F(j?)的原点p/2圈。 通常总是希望用系统的开环频率特性来分析闭环系统的稳定性。要做到这一点很容易。由 包围F(j?)平面的原点就相等于包围G(j?)平面的(-1, j0)点，两平面的关系为平移关系，如图所示。 开环频率特性Go(j?)的极坐标图是画在G(j?)平面上的。所以，可以利用系统的极坐标图来判别闭环系统的稳定性。 频域稳定性判据(奈氏判据) 若系统有p个开环极点在右半s平面，则闭环系统稳定的充分必要条件是：Go(j?)的幅角的增量为 即开环频率特性的极坐标轨线Go(j?)逆时针包围G(j?)平面的(-1, j0)点p/2圈。 奈奎斯特稳定判据 频域稳定判据： 奈奎斯特稳定判据和对数稳定判据 频域稳定判据的特点： 开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性 研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 研究包含延迟环节系统的稳定性 奈氏判据可推广到某些非线性系统的稳定性 1、奈奎斯特稳定判据 设系统的