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计算机控制技术 秦 川 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 1.对于一般的线性仪表而言，标度变换公式为： 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 例　某温度测量仪表的量程为100~900℃,利用8031和ADC0809进行A/D转换。在某一时刻计算机采样并经过数字滤波后的的数字量为0CDH求此时对应的温度值是多少？（设仪表的量程是线性的） 解：A0=100℃,Am=900℃,Nx=0CDH=(205)D,Nm=0FFH=(255)D,所以此时对应的温度为： 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 2.非线性补偿 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 线性插值原理 线性插值的计算机实现 线性插值法非线性补偿实例 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 线性插值原理 设某传感器输入信号X和输出信号Y之间的关系如下图所示。 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 从图可以看出： （1）曲线斜率变化越小，替代直线越逼近特性曲线，则线性插值法带来的误差就越小。因此，线性插值法适用于斜率变化不大的特性曲线的线性化。 （2）插值基点取得越多，替代直线越逼近实际的曲线，插值计算的误差就越小。因此，只要插值基点足够多，就可以获得足够的精度。 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 利用计算机实现线性插值的步骤如下： （1）用实验法测出传感器输出特性曲线， 应尽可能保证该曲线的精确性； （2）选取插值点，将绘制好的曲线分段。 （3）计算并存储各相邻插值点间逼近曲线 的斜率Ki； （4）计算X-Xi； （5）读出X所在区间的斜率Ki， 计算Ki（X-Xi）； （6）计算。 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 由图可以看出，该热电偶的输出特性曲线斜率的变化不大，可以采用线性插值法进行非线性补偿。 选择4个插值基点（V1，T1）、（V2，T2）、（V3，T3）、（V4，T4），然后写出每段曲线的插值函数表达式，表达式如下式所示。 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 第十章 计算机控制系统应用程序的设计 假设系数M0、M1和M2已经求出并存储到到相应的内存单元中，根据上面的讨论可以画出用抛物线插值法进行线性化的程序流程框图，如图5-10所示。 * 河海大学电气工程学院 * 一、应用程序设计的基本步骤 文件编制:程序流程图、注释、 存储器分配、 I/O分配等 二、程序设计技术 1.模块化程序设计 将整个程序分成若干个小程序模块，对小模块程序进行分别 调试，最后装配在一起。 特点：单个小模块程序易编写，差错，调试 各模块之间的信息传递比较复杂 2.自顶向下程序设计 先从系统程序（主程序）设计开始（搭框架结构），从属 程序或子程序用标志代替，先完成主程序的编制和调试， 再将各标志分别扩展成从属程序和子程序并调试 特点：系统性好，符合人们的日常思维 问题易于发现和解决，研制效率高 一处严重错误会牵动全局，导致重新进行主程序设计 3.结构化程序设计 使程序具有良好的结构，容易阅读和理解，提高软件生产 和维护的效率。 结构化程序设计的三种基本结构： 顺序结构 选择结构 循环结构 数据采集系统主程序和中断服务程序流程框图如下所示。 三、数字滤波方法 1.算术平均值法 Xk——第K次采样值 N——采样次数 Y——滤波输出值 N越大，平滑度越好，但灵敏度降低 N越小，平滑度越差，但灵敏度提高 2.中值滤波法——适用于慢速变化的场合 所谓中值滤波法就是对某一被测参数连续采样n次（n一般取奇 数），然后把n次采样值按顺序排列，取其中间值做为本次采 样值。假设采样3次,若x1x2x3则x2为有效信号 3.防脉冲干扰平均值法——实际上是前两种方法的结合 若x1=x2=…=xN (3=N=14) 则：y=(x2+x3+…+xN-1)/(N-2)(去掉最大最小值后取平均) 4.惯性滤波法——低通滤波 Tf=RC——滤波时