第四章-线性系统的能控性和能观性.ppt

* 3.8.3 最小实现 由上述分析可知，对应于一个传递函数阵（传递函数）G(s)的实现不是唯一的，而且实现的阶数上也有很大的差别。一般总希望实现的阶次越低越好，但是，阶数显然是不能无限的降低。因此，在很多可能实现中，总会存在一个状态变量个数最小或阶数最低的实现，这就是最小实现。事实上，最小实现反映了系统最简单的结构，因此最具有工程意义。如用模拟计算机来实现，则所用的积分器的数目是最少的， 对于给定的传递函数阵G(s)，虽然其最小实现也不是唯一的，但是，它们的维数是相同的，而且必是代数等价的。 * 定理3-20 传递函数阵G(s)的一个实现Σ(A，B，C)为最小实现的充要条件是：Σ(A，B，C)不但能控而且能观测。 证必要性：设系统Σ(A，B，C)为G(s)的一个最小实现，其阶数为n，但系统Σ (A，B，C)不完全能控和不完全能观测。 ∵ Σ(A，B，C)不完全能控和不完全能观测，那么系统Σ(A，B，C)必可进行结构分解，其能控且能观测部分也是一个实现。显然其维数一定比系统Σ(A，B，C)的维数n低，这表明Σ(A，B，C)不是最小实现，与假设条件相矛盾。故系统Σ(A，B，C)必为完全能控且完全能观测的。 * 充分性 采用反证法 设Σ(A，B，C)是G(s)的一个实现，但不是最小实现，并能控能观测的，其阶数为n。 此时必存在另一个实现，其阶数为n′ n。 由于Σ和Σ′都是G(s)的一个实现，则对任意的输入u(t)，必具有相同的输出y(t)，即 考虑到u(t)和t的任意性，故 * 当t = τ时，则得 对上式两边微分，推得 … * ∵ 已设Σ(A，B，C)为完全能控且能观测 ∴ 上式等号左边矩阵的秩为n，等号右边矩阵的最大的秩为n′，假设n′ n不成立，故系统Σ(A，B，C)必为最小实现。 [证毕] 上式可改写成 * 根据这个定理，一般而言，构造最小实现一致可按如下步骤进行： （1）对给定的系统传递函数阵G(s)先找出一种实现Σ(A，B，C)； 通常，最方便的方法是选取能控标准形实现或能观测标准形实现。 （2）对所得实现Σ(A，B，C)中，找出其完全能控且完全能观测部分，即为最小实现。 * ∵ m = 1 r = 2 a1 = 6 a2 = 11 a3 = 6 B1 = [ 0 0 ] B2 = [ 1 1] B3 = [ 3 1] 因m r，故采用能观测标准形实现。 例3-21 试求传递函数阵 的最小实现。 解： * ∴ 系统是既能控又能观测的，它为最小实现。 如果现采用能控标准形实现 * 显然，能控标准形实现不是最小实现。需要进行结构分解，找出其状态完全能观测部分。 * 第3章 小 结 1、系统的状态能控性 （1）若线性定常系统Σ(A，B)在有限时间间隔[t0，tf ]内存在无约束的分段连续输入信号u(t)，能使系统的任意初始状态x(t0)转移到状态x(tf ) = 0，则称系统是状态完全能控的。 反之，若存在能将系统从x(t0)=0转移到任意终态x(tf)的控制作用，则称系统是可达的。 对线性定常系统，可控与可达是可逆的。 * （2）线性定常系统能控性判据 ① rankQc= rank[ B AB … An?1B]= n ② 当A为对角形且特征值互异时，输入矩阵B中无全为零行；当A为约当阵时且相同特征值分布在一个约当块内时，B中与约当块最后一行对应的行不全为零，且B中相异特征值对应的行不全为零。 ③ SISO系统，由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消。 ④ Σ(A，B)为能控标准形。 * （3）线性定常离散系统能控性判据 rankUc= rank[ H GH … G n?1H]= n （4）线性定常系统离散化后的能控性： 连续系统不能控，离散化后的系统一定不能控；连续系统能控，离散化后的系统不一定能控，与采样周期T的选择有关。 （5）能控标准形 ① SISO Σ(A，B) ，其A和B有以下的标准格式 * ② 对能控系统Σ(A，B)化为能控标准形的变换矩阵P是唯一的，且 P1 = [0 … 0 1][B AB … An?1B ]?1 * 2、系统的输出能控性 （1） 若线性定常系统Σ(A，B，C，D)在有限时间间隔[t0，tf ]内存在无约束的分段连续输入信号u(t)，能使系统的任意初始输出y(t0)转移到