码垛机器人多功能末端执行器的设计-包装工程.pdf

包装工程暋PACKAGINGENGINEERINGVol.32No.72011.04 暋暋暋80 码垛机器人多功能末端执行器的设计 , 李晓刚 刘晋浩 ( , ) 北京林业大学 北京 100083 : , 摘要 为满足码垛机器人完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求 提出了一种新型的码垛机器人多功能 。 , 、 , 末端执行器的设计方案 该方案采用气动驱动 通过夹持机构 抓取机构和吸附机构 实现各类包装件和托盘 、 、 。 , , 以及垫纸等的夹持 抓取 吸持等动作 在总体方案的基础上 通过详细设计分析与计算 完成了末端执行器的 , , 结构设计 并在 SolidWorks软件平台上建立了末端执行器的三维CAD模型 最后进行了气缸选型和气动系统 。 , , 。 设计 该末端执行器设计合理 迎合了实际情况和需求 具有良好的应用前景 : ; ; ; ; ; 关键词 码垛机器人 末端执行器 包装件 CAD模型 结构设计 气动系统 中图分类号: + 文献标识码: 文章编号: ( ) TB486.03暋 A暋 1001灢3563201107灢0080灢05 DesinofMultifunctionalEndEffectorofPalletizin Robots g g , LIXiao灢an LIUJin灢hao g g ( , , ) Beiin ForestrUniversit Beiin 100083 China jg y y jg : AbstractAnewdesinschemeofmultifunctionalendeffectorofalletizin robotswas resentedtosatisfthe g p g p y , , reuirementsofalletizin differentt esandsecifications ackaes.Clam in ofboxes rasin ofbas q p g yp p p g p g g p g g , , alletsand ails suckin ofsheetswereim lementedb theclam in rasin andsuckin mechanismsdriv p p g p y p g g p g g 灢 , enb neumatics.B analzin andcalculation thestructureoftheendeffectorwasdesinedand3DCAD yp y y g