《工业机器人》教学课件-第2章.ppt

　　直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。 由于活塞油 (气)缸的体积小,重量轻, 因而在机器人手臂结构中应用较多。 图2.48所示为双导向杆手臂的伸缩结构。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端, 当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时, 则推动活塞杆2(即手臂)做往复直线移动。 导向杆3在导向套4内移动,以防手臂伸缩时的转动(并兼作手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道)。由于手臂的伸缩油缸安装在两根导向杆之间,由导向杆承受弯曲作用, 活塞杆只受拉压作用, 故受力简单,传动平稳,外形整齐美观, 结构紧凑。 图 2.48 双导向杆手臂的伸缩结构 　　2. 手臂回转运动机构 　　实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。下面以齿轮传动机构中活塞缸和齿轮齿条机构为例说明手臂的回转。 　　齿轮齿条机构是通过齿条的往复移动,带动与手臂联接的齿轮作往复回转, 即可实现手臂的回转运动。带动齿条往复移动的活塞缸可以由压力油或压缩气体驱动。图2.49所示为手臂作升降和回转运动的结构。 图 2.49 手臂升降和回转运动的结构 　　图2.50所示为采用活塞缸和连杆机构的一种双臂机器人手臂的结构图, 手臂的上下摆动由铰接活塞油缸和连杆机构来实现。 当铰接活塞油缸1的两腔通压力油时, 通过连杆2带动曲杆3(即手臂)绕轴心O做90°的上下摆动(如双点划线所示位置)。 手臂下摆到水平位置时, 其水平和侧向的定位由支承架4上的定位螺钉6和5来调节。此手臂结构具有传动结构简单、凑紧和轻巧等特点。 图 2.50 双臂机器人的手臂结构 　　3. 手臂俯仰运动机构 　　机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方, 其活塞杆和手臂用铰链连接, 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接, 如图2.51、图2.52所示。此外,还有采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。 图 2.51 手臂俯仰驱动缸安置示意图 图 2.52 铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图 4. 手臂复合运动机构 　　1) 手臂的复合运动 　　图2.53(a)所示为曲线凹槽机构手臂结构。 当活塞油缸1通入压力油时, 推动铣有N型凹槽的活塞杆2右移, 由于销轴6固定在前盖3上, 因此, 滚套7在活塞杆的N形凹槽内滚动, 迫使活塞杆2既做移动又做回转运动, 以实现手臂4的复合运动。 　　 图2.53　用曲线凹槽机构实现手臂复合运动的结构 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等待。 你可以轻视我们的年轻，我们会证明这是谁的时代。 梦想是注定孤独的旅行，路上少不了质疑和嘲笑， 但那又怎样？ 哪怕遍体鳞伤，也要活得漂亮！ 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等待。 你可以轻视我们的年轻，我们会证明这是谁的时代。 梦想是注定孤独的旅行，路上少不了质疑和嘲笑， 但那又怎样？ 哪怕遍体鳞伤，也要活得漂亮！ 　　 (3) 三自由度手腕 如图所示。三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式。图 (a)所示是通常见到的BBR手腕, 　　2. 按驱动方式来分 　　手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 （1）直接驱动手腕 如图所示为一种液压直接驱动BBR手腕, 设计紧凑巧妙。 M1、M2、M3是液压马达, 直接驱动手腕的偏转、 俯仰和翻转三个自由度轴。 （2）远距离传动手腕 如图所示为一种远距离传动的RBR手腕。这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处, 有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量, 而且改善了机器人的整体结构的平衡性。 2.2.4、典型结构 1．摆动液压缸（又称回转液压缸） 结构： 由缸体、隔板、叶片、花键套等主要部件构成。其中叶片7固定在转子上，用花键将转子与驱动轴连接，用螺栓2将隔板与缸体连接。 工作原理： 在密封的缸体内，隔板与活动叶片之间围成两个油腔，相当油缸中的无杆腔和有杆腔。液压力作用在活动叶片的端面上，对传动轴中心产生力矩使被驱动轴转动。摆动缸转角在270°左右。 摆动液压缸结构图 2．单自由度回转运动手腕 结构特点： 机器人手部的张合是由汽缸驱动的，而手腕的回转运动则由回转液压缸实现。 工作原理： 将夹紧汽缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起，当摆动液压缸中不同的油腔中进油时，即可实现手腕不同方向的摆动。 单回转油缸驱动手腕图例： 问题：