第六讲GPS卫星定位的基本原理1.ppt

载波相位测量的观测方程（续） fi =f j =f Tb =Ta + ??，由公式（2），得： Nkj+?（Tb）= ?j（Ta）+ f ? ?? 所以，公式（3）可改写为： ? = ?j（Ta）+ f ? ?? - f ??tb- ?j（Ta ） + f ??ta- Nkj = (f ? ?? -f ??tb+ f ??ta)- Nkj （4） 载波相位测量的观测方程（续） 传播延迟??中考虑电离层和对流层的影响??1和??2 ，则： 代入公式（4），得： 载波相位测量的观测方程 f：接收机产生的固定参考频率 c: 光速 ρ：卫星至接收机之间的距离（未知数） δρ1：电离层影响 δρ2：对流层影响 δta ：卫星钟差 δtb ：接收机钟差（未知数） 接收机 k 对卫星 j 的载波相位测量的观测方程： 伪距测量与载波相位测量的观测方程的联系 由于?=c/f，则： 所以，得 整周未知数N0的确定 静态方法 动态方法 * * GPS原理及应用 讲授:杨利兵 测绘本科生课程 石家庄经济学院 Tel:第六讲 GPS卫星定位基本原理（一） 概述 伪距测量原理 载波相位测量原理 交会法确定点位 测角交会法 测边交会法 测角交会法 A B P 测方交会 前方交会 A B P A、B和C点坐标已知，P点坐标未知 后方交会 P C A B 测边（距）交会法 两条边可确定P点坐标 无线电导航定位 卫星激光测距定位 P C A B d1 d2 d3 无线电发射台或激光测距仪 无线电接收机或卫星 GPS卫星定位的基本原理 应用测距交会的原理，利用三颗以上卫星的已知空间位置交会出地面未知点（用户接收机）的位置。 GPS卫星定位的基本原理 观测方程 P点的三维坐标（X，Y，Z） 依据测距的原理划分： 1）伪距法定位（测码） 2）载波相位测量定位（测相） 3）差分GPS定位 根据待定点的运动状态划分： 1）静态定位 2）动态定位 GPS卫星定位方法分类 伪距测量 伪距： 由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。由于各种误差的存在，与卫星到测站的实际几何距离有一定差值。 两种测量值： - C／A码伪距 - P码伪距 由GPS接收机在某一时刻测出到达四颗以上GPS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用测距交会的方法求定接收机天线所在点的三维坐标。 伪距法定位 伪距测量的特点 适用于导航和低精度测量（P码定位误差约为10m，C/A码定位误差为20～30m）； 定位速度快； 可作为载波相位测量中解决整波数不确定问题（模糊度）的辅助资料。 伪距测量的方法 卫星发出一个测距码，该测距码经过τ时间后到达接收机； 接收机产生一组结构完全相同的测距码—复制码，并通过时延器使其延迟时间τ’； 将两组测距码进行相关处理，直到两组测距码的自相关系数 R(τ’)=1为止，此时，复制码已和测距码对齐，复制码的延迟时间τ’ 就等于卫星信号的传播时间τ； 将τ’ 乘上光速c后即可求得卫星至接收机的伪距。 伪距测量的方法(续) 为什么利用码相关法测定伪距？ 为什么不利用码的标志来推算时延值？ 随机误差的存在： 每个测距码在产生时；测距码在传播过程中由于外界干扰产生变形；复制码在产生时。 仅根据测距码中的某一标志来进行量测会带来较大误差。利用码相关技术在自相关系数R(τ’) = max 的情况下来确定信号的传播时间τ，实质上是采用了多个码特征来确定τ ，排除了随机误差的影响。 伪距测量的原理 三种时间系统： 各颗GPS卫星的时间标准 各台GPS信号接收机的时间标准 统一上述时间标准的GPS时间系统 伪距测量的原理（续） 伪噪声码从卫星到接收天线的传播时间： 伪噪声码从卫星到达接收天线的时元 伪噪声码在其卫星的发射时元 伪距测量的原理（续） dt — 卫星时钟相对于GPS时间系统的时间偏差（可根据导航电文求得） dT — 接收机时钟相对于GPS时间系统的时间偏差（接收机钟差） 伪距测量的原理（续） 卫星到接收天线的距离（包含电离层、对流层的误差）： 卫星到接收天线的“伪距（pseudorange）”： 伪噪声码的真实传播时间 伪距测量的原理（续） 考虑电离层/对流层影响的伪距值： C (dt – dT ) — 时钟偏差引起的距离偏差 dion电离层效应引起的距离偏差 dtrop对流层引起的距离偏差 伪距测量的原理（续） ? 是卫星在轨位置和用户位置的函数，即： — 第j 颗卫星在时元