1463粒子滤波原理及应用——MATLAB仿真.pdfVIP

第2章编程基础 MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数 据分析及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部 分。经过多年的发展和多个版本的升级，如今的MATLAB功能已经非常強大了，它是当今最 流行的计算机仿真软件之一。 2.1 MATLAB 简介 2.1.1 MATLAB发展历史 MATLAB的产生是与数学计算紧密联系在一起的。在1980年，美国新墨西哥州大学计算 机系主任Cleve Moler在给学生讲授线性代数课程时，发现学生在高级语言编程上花费很多时 间，于是着手编写供学生使用的Fortran子程序库接ロ程序，取名为MATLAB(Matrix Laboratory 的前三个字母的组合，意为“矩阵实验室”)。这个程序获得了很大的成功，受到学生的广泛 欢迎。 20世纪80年代初，Moler等一批数学家与软件专家组建了 MathWorks软件开发公司，继 续从事MATLAB的研究和开发工作。1984年推出第一个MATLAB商业版本，其核心是用C 语言编写的。之后，；MATLAB又増加了丰富多彩的图形图像处理、多媒体、符号运算，以及 其他流行软件的接ロ功能，至此MATLAB的功能逐渐強大。 具有划时代意义的是在1992年，MathWorks公式正式推出MATLAB 1.0版本；到了 1999 年，MATLAB 5.3版本进ー步改进了原有功能，同时Simulink 3.0版本也达到了较高水准；在 2000年10月，MATLAB 6.0版本出现，其无论是在操作界面，还是程序发布窗ロ、历史信息 窗口和变量管理窗ロ，在操作和使用上都给用户提供了很大的方便；2001年，MathWorks公 式又推出了 MATLAB 6.1版/Simulink 4.1版，其虚拟现实工具箱给仿真結果在三维视景下显示 带来了新的解决方案;2003 年 6 月推出 了 MATLAB Release 13,即 MATLAB 6.5/Simulink 5.0, 在核心数值算法、界面设计、外部接口和应用等诸多方面都有极大的改进；2004年正式推出 MATLAB Release 14,即MATLAB 7.0/Simulink 6.0,这是ー个具有里程碑意义的版本。此后， 几乎毎年的3月和9月MathWorks公司都会推出当年的a版和b版。目前的最新版本是 MATLAB 2015a。 MATLAB是目前国际上最流行的科学计算与工程仿真软件工具之一，现在的MATLAB 已经不仅是过去的“矩阵实验室” 了，它已经成为具有广泛应用前景的、全新的计算机高级语 言，可以说它是“第四代”计算机语言。自20世界90年代以来,美国和欧洲各国家已将MATLAB 粒子滤波原理及应用——MATLAB仿真 正式列入研究生和本科生的教学计划，MATLAB软件已经成为应用代数 、自动控制理论、数 理统计、数字信号处理、时间序列分析和动态系统仿真等课程的基本教学工具，成为学生必须 掌握的基本软件之一 。在研究所和エ业界，MATLAB也成为工程师们必须掌握的ー种工具， 被认为是进行高效研究与开发的首选软件工具。 2.1.2 MATLAB 7.10的系统简介 自MATLAB 6.5版本以后，各版本的界面风格都很相似，操作原理也大同小异。无论采 用哪ー个版本，使用及操作都不会有很大的变化。本书采用的是2010年3月5日发布的 MATLAB 7.10版本，建造编号R2010a。在安装好并运行MATLAB软件时，会出现如图2-1 所示的启动界面。 MATLAB^ _ 图2-1 MATLAB 7.10系统启动 MATLAB 7.1版本以后，建造编号已经与发布年份关联，如MATLAB 7.14建造编号为 R2012a，此后为MATLAB 8.x.系列，最新版本为MATLAB 8.5,建造编号R2015a。MATLAB 的版本不是最重要的，请读者无须纠结，只要版本为7.0及以上，本书中所涉及的编程及仿真 就都能实现。 MATLAB 7.10的系统界面如图2-2所示，它与之前的7.0版、6.5版系统界面相差无几。 系統界面主窗口中包括主菜单、工具栏、当前窗ロ（Current Directory)、工作空间窗ロ (Workspace)、命令历史窗ロ（Command Hi