1464交流电机数字控制系统 第3版.pdfVIP

〜 ■臟赚鲕 1.1概述 数字控制系统由控制对象、执行器、测量环节和数字调节器（包括采样保持 器、A-D转换器、数字计算机、D-A转换器和保持器）等组成，如图1-9所示。 连续信号一般通过A-D转换器进行采样、量化、编码变成时间上和大小上都是离 散的数字信号e (W 〇,经过计算机的加工处理，给出数字控制信号“（んて），然后通 过D-A转换器使数字量恢复成连续的控制量《 (〇,再去控制被控对象。其中，由 数字计算机、接ロ电路、A-D转换器、D-A转换器等组成的部分称为数字控制器， 数字控制器的控制规律是由编制的计算机程序来实现的。 数字控制系统作为离散时间系统，可以采用差分方程来描述，并使用z变换法 和离散状态空间法来分析和设计数字控制系统。数字控制系统设计方法通常有连续 域离散化设计法（如数字PID调节） 、离散域直接设计法（如最少拍控制） 、离散 状态空间设计法（如最少能量控制、离散二次型最优控制） 、复杂规律控制系统的 设计法（如串级控制、前 馈控制、纯滞后补偿设计以及多变量解耦控制）等。 数字控制系统的设计，一般先不考虑计算机有限字长的幅值量化作用，把计算 机视为采样控制系统，根据采样系统理论进行分析设计，然后利用误差理论研究计 算机有限字长的幅值量化误差对系统性能的影响。 在本章中，不打算详细叙述数字控制系统的各种理论，因为此类内容已在较多 文献和书籍中论及，对数字控制系统的各种理论感兴趣的读者可参见所列参考文 献。下面仅给出这些理论的一般性结论，并试图在以后各章中把它们应用到实际系 统的设计中。 1.2连续域等效设计法 1.2.1数字控制系统的性能要求 数字控制系统设计的主要任务是按照给定的性能指标，设计出数字调节器，使 • 15 • ©交流电机数字控制系统第3版 系统满足性能指标的要求。 计算机控制系統的性能和连续系统类似，可以用稳定性、能控性、能观性、稳 态特性、动态特性来表征，相应地用稳定裕量、稳态指标、动态指标和综合指标来 衡量ー个系统的性能。 关于离散系统的稳定性、能控性、能观性将在1.5节中叙述，这里只介绍动态 指标、稳态指标和综合指标。 1.动态指标 在古典控制理论中，用动态时域指标来衡fi系统性能的好坏。 动态指标能够比较直观地反映控制系统的过渡过程特性，动态指标包括超调量 £TP 、调节时间ら、上升时间~、峰值时间*p 、衰减比77和振荡次数#。图1-1是典型 系统输出的阶跃响应，动态指标的规定 0, 士 如下： (1)超调量％ 表示了系统的过冲 过程，设输出量y (〇的最大值为y〇p), 的稳态值为y ( 〇〇)，则超调量定义为 r(*P) -r(00) 100% (1-1) p r(00) 图1-1典型阶跃响应曲线 超调量通常用百分数表示。 和跟随性能指标 (2) 调节时间しら是输出响应到达并停留在误差带内所需的最小时间。调节 时间反映了过渡过程的快慢。输出的误差带范围一般规定为稳态值的±5%。 (3) 上升时间しら是输出响应从零上升，第一次达到稳态值所需要的时间。 它反映了系統的快速响应性。 (4) 峰值时间«p是输出响应从零上升至峰值的时间。 (5) 衰减比卩7?表示了衰减快慢的程度。它定义为过渡过程的第一个峰值与 第二个峰值的比值。通常希望衰减比为4:1。 (6) 振荡次数/V 7V反映了控制系統的阻尼特性。它定义为输出量进人稳态 前，穿越稳态值的次数的一半。 2. 稳态指标 稳态指标是衡量控制系统精度的指标，用稳态误差来表征。稳态误差是表示输 出量的稳态值与要求值的差值。稳态误差与控制系统本身的特性有关，也与系統的 输入信号的型式有关。 3. 综合指标 在现代控制理论中，经