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基于惯性传感器的动作捕捉系统的实现意法半导体研发（深圳）有限公司 刘沛娟清华大学深圳研究生院 陈海龙 基于惯性传感器的动作捕捉系统的实现 意法半导体研发（深圳）有限公司 刘沛娟 清华大学深圳研究生院 陈海龙 刘艺 张盛 值得我们去继续挖掘。 进行姿态估计，同时利用蓝牙2.1模块 将得到一系列数据发送至P C，在P C 上进行进一步的数据分析，对这些数 据进行利用。每个模块都可独立单独 使用，和其他模块没有任何依赖性， 并单独使用锂电池供电，工作时间达5 小时以上，充电使用mini USB接口， 5V/500mA。 引言 动作捕捉技术是一种实时准确测 量、跟踪、记录运动物体在三维空间 中运动状况，并对实时的运动进行分 析和重现的技术。动作捕捉系统有着 广泛的应用，传统的动作捕捉系统使 用外部传感器如摄像头等来捕捉人体 动作，这种方法往往会受到场地、环 境的限制。随着微机电系统(MEM S) 技术的迅速发展，小巧、便宜的基于 M E M S技术的可穿戴设备获得了巨大 的发展空间，M E M S技术使得用惯性 传感器实现人体跟踪成为了可能。 本文利用意法半导体公司的 iNEM O传感套件设计了一套人体动 作捕捉系统。该系统在身体各处放置 传感器，使用惯性导航算法、磁强计 矫正算法及卡尔曼滤波算法计算各部 分的姿态角，然后通过蓝牙设备发送 到PC上，在PC上用OpenGL构建三维 人体模型，实现对人体运动姿态的实 时跟踪。本系统可以应用在电影特效 与动画制作、虚拟现实与人机交互、 智能家居与健康监测以及体育项目或 是舞蹈等技巧性项目的（远程）教学 中。除此之外，还有很多潜在的市场 系统结构及硬件设计 1 系统结构 作为传统基于摄像机技术的运动 捕捉系统的改进，本系统是为无线、 无外部传感器限制而设计的人体运动 跟踪系统。目前可进行身体7个部位的 动作跟踪，未来有望将该数字扩大到 14个。系统通过采集全身各个传感节 点的数据，在计算机上使用OpenGL显 示人体的运动情况。 2 硬件设计 硬件的设计主要包括电池供电部 分、充电管理部分和iNEM O与蓝牙模 块的接口部分。 对于电池供电和降压部分，因为 不管是对于iNEM O还是蓝牙模块， 其本身均有各自的供电电路，对于 iNEM O，仅要求提供高于3.3V的电 压，单节锂电池就可以达到这个要 求；对于蓝牙模块则要求3.3V供电。 对此，我们使用低压差线性L D O 芯 片T P S73633。T P S73633压降可低至 0.3V左右，很适合电池供电。 对于充电管理部分，对3.7V的单 节锂电池进行线性充电，充电电流是 标准的500m A左右，使用B Q2057C进 行，外部电路比较简单。 iNEM O和蓝牙模块的接口，使用 图1 系统的整体结构 本系统使用ST公司的iNEMO传感 套件（产品编号S TEVAL-MK I062） 作为M E M S核心器件，该器件集成了 加速度传感器、陀螺仪、磁强计、气 压传感器和温度传感器。本系统对 iNEM O使用的A H R S算法简单改进后 60应用设计Applications异步串口(UART)，波特率115200b/s。为使帧数据能被上位机(P C)准确地识别 开，使用如下帧结构：其中，除了节点编号和四元数数 据外，其余都是可选数据，在固件烧 录时通过编译宏进行处理。不过节点 使用了什么样的帧结构，上位机必须 与之对应。节点编号是上位机识别节 点位置的依据，四元数是节点的姿态 数据。还可以改变帧结构加入更多的数据以满足上位机处理的需要。估计载体的姿态角。考虑到嵌入式系统的计算能力， 磁强计校正算法采用非线性两步法。 该方法要求被测物体在三维空间中充 分旋转，能够消除理想正交条件下 的硬磁干扰。该算法要用MATLA 60 应用设计 Applications 异步串口(UART)，波特率115200b/s。 为使帧数据能被上位机(P C)准确地识别 开，使用如下帧结构： 其中，除了节点编号和四元数数 据外，其余都是可选数据，在固件烧 录时通过编译宏进行处理。不过节点 使用了什么样的帧结构，上位机必须 与之对应。节点编号是上位机识别节 点位置的依据，四元数是节点的姿态 数据。还可以改变帧结构加入更多的 数据以满足上位机处理的需要。 估计载体的姿态角。 考虑到嵌入式系统的计算能力， 磁强计校正算法采用非线性两步法。 该方法要求被测物体在三维空间中充 分旋转，能够消除理想正交条件下 的硬磁干扰。该算法要用MATLAB 实现。在使用前，先烧录输出磁强计 数据的固件，在P C端收集节点在空 间中自由旋转输出的磁强数据。用 M A T L A B中的仿真算法计算得到校 正需要的数据。再用这些数据修改 iNEM