1772无刷直流电机控制系统.pdfVIP

第二章无刷直流电机数学模型及特性分析 数学模型是对无刷直流电机进行性能分析和控制系统设计的基础，建立数学 模型必须考虑无刷直流电机本身的结构特点和工作方式。常见的无刷直流电机由 电机本体、功率驱动电路和位置传感器三部分组成，不同类型的本体结构和驱动 方式可以有多种组合。本章首先介绍了现有的无刷直流电机结构类型及驱动方 式，然后给出常见的无刷直流电机数学模型及其推导过程，主要包括微分方程模 型、传递函数模型和状态空间模型，在此基础上对无刷直流电机的稳态特性和动 态特性加以分析，并对换相过程的电流、转矩变化规律进行讨论。 2. 1无刷直流电机结构类型及驱动方式 2.1.1无刷直流电机本体结构 无刷直流电机的设计思想来源于利用电子开关电路代替有刷直流电机的机械 换向器。普通有刷直流电机电刷起换向作用，使主磁场和电枢磁场的方向在电机 运行过程中始终保持互相垂直，从而产生最大转矩，驱动电机不停运转。无刷直 流电机为了实现无机械接触换相，取消了电刷，将电枢绕组和永磁磁钢分別放在 定子和转子侧，成为“倒装式直流电机 ”结构。为了实现对电机转速和转动方向 的控制，无刷直流电机必须具有由转子位置传感器、控制电路及功率逆变桥共同 构成的换相装置。所以无刷直流电机是ー种典型的机电一体化产品，其基本结构 由电机本体、功率驱动电路及位置传感器三者组成。无刷直流电机实验系统如图 2. 1所示。 与其他类型电机相比，无刷直流电机采用方波励磁形式，提高了永磁材料的 利用率，减小了电机体积，増大了电机出力，具有高效率、高可靠性的特点。因 此，无刷直流电机在提高机电产品质量、延长其使用寿命、节能降耗等方面具有 ffi要意义。随着新型钕铁硼永磁材料性能的提高和价格的降低，电机的制造成本 将不断下降，其优越性将更加明显。 无刷直流电机本体在结构上与永磁同步电机相似，主要由包含电枢绕组的定 子和带冇永磁极的转子组成。无刷直流电机本体截面示意阁如图2. 2所示。 1.定子 无刷直流电机的定子结构与普通同步电机或感应电机相似。铁心中嵌有单相 • 26 •无刷直流电机控制系统 ___ ^ ^ K j ■ » »* ■ •• I ™L. y 〔 ■わ -乂 ‘ * # I O ^ I f 图2.1无刷直流电机实验系统 定子 转子 线圈 〇〇 永磁体 图2. 2 无刷直流电机本体截面示意图 或多相对称绕组，电枢绕组可以Y接或△接。但考虑到系统的性能和成本，目 前应用较多的是电枢绕组Y接、三相对称且无中性点引出的无刷直流电机。另 外，传统冇刷直流电机电枢绕组在转子侧，而无刷直流电机的电枢绕组在定子 侧，更有利于常用的内转子无刷直流电机散热。 2.绕组形式 无刷直流电机的常用绕组形式有整距集中绕组、整距分布式绕组、短距分布 式绕组等。绕组形式的不同将影响电机的反电势波形，进而影响到电机的性能。 (1)对于整距集中绕组而言，每极下同相绕组的导体处在同一个槽内，气隙 磁通密度相同。叠加同相绕组各个导体的反电势得到总的反电势波形，其形状与 气隙磁通密度的波形相似，反电势波形平顶宽度等于气隙磁通密度空间分布波形 的平顶宽度。整距集中绕组能得到较好的梯形反电势波形。 第二章无刷直流电机数学模型及特性分析• 27 • (2) 为了有效地利用定子内表面空间和便于绕组散热，可将每极每相绕组均 勻分散于定子表面，形成分布式绕组。一般情況下，受各种因素影响，气隙磁通 密度的空间分布较难达到理想的方波波形。 (3) 采用短距绕组可缩短绕组端接线，节约铜材料。它所产生的基波转矩被 削弱的并不