基于启发式学习算法的空间柔性机械臂神经网络控制.pdfVIP

32 1 ( ) V ol 32 N o 1 2011 2 Jo urnal of Qing dao U niver sity o f Science and T echno lo gy ( N atural Science Edition) Feb 2011 : 167269 87 ( 2011) 1 1* 2 1 , , , ( 1 , 15000 1; 2 , 15000 1) : 针对非线性强耦合的空间漂浮基柔性机器人, 提出了一种启发式学习算法的神 网络的前馈控制策略首先通过拉格朗日法和假设模态方法建立了漂浮基柔性空间机 器人的动力学模型, 然后采用两 个神 网络及一个PID 控制器来构建前馈在线学习控制 系统, 其中一个神 网络充当前馈控制器, 另一个神 网络通过学习逆动态模型来为前馈 控制器提供在线学习参数, 而PID 控制器主要作为辅助补偿控制器该控制策略不是在 P ID 控制器的指导下进行学习, 且无需预先的离线学习, 因而学习精度更高, 且减少了对 学习样本选择不当的影响, 采用固定中心参数, 而扩展宽度采用启发式关系确定, 网络权 值采用改进的最优准则算法进行调整的算法来实现快速学习能力, 具有较好的实时性 仿真结果证明了所提方案的有效性 : R BF 神 网络; 柔性空间机器人; 启发式学习; P ID 控制 : T P 242 : A Heuristic Learning Algorithm of Neural Network Control for Space Flexible Manipulators 1 1 2 1 I Naiming ,ZHANGWenhui ,MA Jing ,GAOJiuzhou ( 1 H arbin Inst it ut e of T echnology , Sch ool of A ero space , Harbin 15000 1, C hina ; 2 N ort heas t A gricu lt ure U ni versit y , Coll ege of En gi neering , H arb in 15000 1, China) Abstract: A ccording t o nonlinear str ong coupling of fr eef loat ing space r obo t w it h f lexi ble manipulat or s, a neural net w ork f eedf orw ard cont rol scheme based on heur ist ic lear n ing alg orit hm is pr opo sed F ir st ly, t he dynam ics o f fr eef loat ing sp ace f lexible ro bo t is est ablished by t he L agrange and a