信号与线性系统分析7系统函数.ppt

第七章 系统函数 第一节 系统函数与系统特性 系统函数分母多项式D(s)=0的根称为系统函数的极点,而系统函数分子多项式N(s)=0的根称为系统函数的零点,极点使系统函数取值为无穷大,而零点使系统函数取值为零。 N(s)和D(s)都可以分解成线性因子的乘积,即 把系统函数的零点与极点表示在s平面上的图形,叫做系统函数的零、极点图。其中零点用“o”表示。极点用“×”表示。若为n重极点或零点,则注以（n）。 例如某系统的系统函数为 它表明系统在原点处有二重零点,在s=-3处有一个零点;而在s=-1,s=-2-j1处各有一个极点,该系统函数的零、极点图如图7.1所示。 研究系统函数的零、极点有下列几个方面的意义: （1）从系统函数的极点分布可以了解系统的固有频率,进而了解系统冲激响应的模式,也就是说可以知道系统的冲激响应是指数型,衰减振荡型,等幅振荡型,还是几者的组合,从而可以了解系统的响应特性及系统是否稳定。 （2）从系统的零、极点分布可以求得系统的频率响应特性,从而可以分析系统的正弦稳态响应特性。系统的时域、频域特性都集中地以其系统函数或系统函数的零、极点分布表现出来。我们先来讨论系统的固有频率与极点的关系。 从第二章连续系统的时域分析可知,求解系统的零输入响应yx(t),首先应将n阶系统方程式写成齐次常微分方程 其特征方程式为 若上式具有n个不等的单实根λ1,λ2,…，λn,则系统的零输入响应为 对方程式（7―3）取拉普拉斯变换,并假设所有初始条件y(p)(0-)=0,p=0,1,2,…,(n-1),则可得到 (sn+an-1sn-1+…+a1s+a0)Y(s)=0 (7―6) 而系统函数H（s）的极点正好是式（7―6）中多项式等于零的根,即 sn+an-1sn-1+…+a1s+a0=0 (7―7) 例7―1已知系统的数学模型为 y″(t)+5y′(t)+4y(t)=f′(t)+f(t) ? 激励f(t)=e-2tu(t),初始状态y(0-)=1,y′(0-)=1。试求yf(t),yx(t),y固(t),y强(t)及y(t)。 解 系统的特征方程为 p2+5p+4=0 特征根即系统的固有频率为p1=1,p2=-4。 于是设 2、系统函数的极点分布与冲激响应 H（s）的一阶极点与其所对应的冲激响应函数波形,如图7.2所示。由以上讨论可得如下结论: LTI连续系统的冲激响应的函数形式由H（s）的极点确定。 (1) 若H（s）的极点位于s左半平面,则冲激响应的模式为衰减指数或衰减振荡,当t→∞时,它们趋于零,系统属于稳定系统。 (2) 若H（s）的极点位于s右半平面,则冲激响应的模式为增长指数或增长振荡,当t→∞时,它们趋于无限大,系统属于不稳定系统。 (3) 若H（s）的单极点位于虚轴（包括原点）,则冲激响应的模式为等幅振荡或阶跃函数,系统属于临界稳定系统。 (4)若位于虚轴（包括原点）的极点为n重极点(n≥2),则冲激响应的模式呈增长形式,系统也属于不稳定系统。 3、系统函数的零极点分布与系统频响特性 系统的频率特性H（jω）,其模|H(jω)|是随ω变化的函数称为系统的幅频特性,相角φ（ω）称为系统的相频特性。如前所述,系统在频率为ω0的正弦信号激励下的稳态响应仍为同频率的正弦信号,但幅度乘以|H(jω0)|,相位附加φ（ω0）,|H(jω0)|和φ（ω0）分别是H（jω）和φ（ω）在ω0点之值。 当正弦激励信号的频率ω改变时,稳态响应的幅度和相位将分别随着H（jω）和φ（ω）变化,H（jω）反映了系统在正弦激励下稳态响应随频率变化的情况,故又称系统的频响特性。 若H（s）的极点均位于s左半平面,令s=jω,也就是在s平面上令s沿虚轴变化,则有H(s)|s=jω=H(jω),即为系统的频响特性。根据Ｈ（s）在s平面的零、极点分布情况可以绘制出频响特性曲线,包括幅频特性|H(jω)|曲线和相频特性φ(ω)曲线,下面介绍这种方法。 由式（7―2）,系统函数Ｈ（s）的表示式为 图7.3中画出了由零点zj和极点pi与虚轴上某点jω连接构成的零点矢量jω-zj和极点矢量jω-pi。图中Ｎj、Mi分别表示矢量的模,θj、φi分别表示矢量的相角,即 当ω自-∞沿虚轴运动并趋于+∞时,各零点矢量和极点矢