力矩控制-控制理论与应用.pdf

第22卷第3期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．22No．3 2005年 6月 ControlTheory Applications Jun．2005 文章编号 ：1000—8152(2005)03—0364—05 多指灵巧手的位置 ／力矩控制 姜 力1,2，蔡鹤皋 ，刘 宏 (1．哈尔滨q-业大学机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 150001；2．大庆高新技术产业开发区博士后科研q-作站，黑龙江 大庆 163316) 摘要：提出了一种新的多指手位置 ／力矩控制策略．该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现 自由空 间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪，利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程 中的控制模式切换．该 策略具有很好的位置／力矩跟踪能力，并且可以保证过渡过程的稳定性．实验结果证明了该控制策略的有效性和可 行性 ． 关键词：灵巧手；位置控制；力矩控制 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A Position／torquecontrolofmulti-fingereddexteroushand ⅡANG Li ，CAIHe-gao ，LIU Hong (1．HarbinInstituteofTechnology，RoboticsResearchInstitute，HarbinHeflon~iang150001，China； 2．Scientificresearchworkstationforthepostdoctor，naqingHi—TechIndustryDevelopmentZone，naqmgHeilongiiang163316，China) Abstract：Anewposition／torquecontrolstrategyformulti—fingeredhandisproposed．Bothtrajectorytrackinginfreespace andtorquetrackinginconstrainedspacearerealizedbyusingslidingmodepositioningcontrolandPD torquecnortol，restx~tively， whiletheswitchofcontrolmodeisrealizedbyusingasimplesystem observer．Themethod hasgood performanceofpo sitino trackingandtorquetracking，andcanassurethewansitionstability．Experimentalresultsverifytheeffectivenessandfeasibilityof thiscnotrolstrateyg ． Keywords：dexterous hand；positioncontrol；torquecontrol 1 引言 (Introduction) 象进行 了实验 ，证明了这种控制方法的有效性和可 为了提高机器人的作业水平，具有多种感知功 行性．该方法可以推广到多关节机器人的力 ／位置混 能的多手指仿人灵巧手成为机器人领域的一个重要 合控制． 研究方向_1j．为了完成物体的稳定抓握和灵巧操 2 关节 的动力学模型 (Dynamicmodelofa 作，柔顺性对于灵巧手非常重要．阻抗控制[j将位置 joint) 控制和力控制融人到统一的控制框架之中，是一种 H1T手由4个完全相 同的手指组成 ，大拇指与 通用的无需模式切换的柔顺控制方式，但是在阻抗 其它3个手指相对放置 ．每个手指有4个关节，通过 控制中接