交流调速系统上课讲义.ppt

第1章 异步电动机的动态数学模型 和坐标变换 ; 1.0 问题的提出 ;1.1 异步电动机动态数学模型的性质; 直流电机模型变量和参数; 2. 交流电机数学模型的性质;多变量、强耦合的模型结构; 模型的非线性; 模型的高阶性;;1.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型;;;;1. 电压方程;电压方程（续）; 电压方程的矩阵形式; 2. 磁链方程; 电感矩阵; 电感的种类和计算; 自感表达式; 互感表达式; 第一类固定位置绕组的互感（略）; 第二类变化位置绕组的互感（略）; 磁链方程;; 值得注意的是， 和 两个分块矩阵互为转置，且均与转子位置 有关，它们的元素都是变参数，这是系统非线性的一个根源。为了把变参数转换成常参数须利用坐标变换，后面将详细讨论这个问题。 ; 电压方程的展开形式;3. 转矩方程 ;; 转矩方程的矩阵形式;又由于 代入式（6-83）得 ; 转矩方程的三相坐标系形式;4. 电力拖动系统运动方程 ; 运动方程的简化形式;5. 三相异步电机的数学模型; 异步电机的多变量非线性动态结构图 ;;;1.3 坐标变换和变换矩阵;1. 坐标变换的基本思路 ; 直流电机的物理模型;图6-46 二极直流电机的物理模型; 分析结果; 交流电机的物理模型; 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型绘于图6-47a中。 ; （1）交流电机绕组的等效物理模型; 旋转磁动势的产生; （2）等效的两相交流电机绕组;;（3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型;;; 等效的概念;;;2. 三相--两相变换（3/2变换） ;; 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 ;;写成矩阵形式，得; 令 C3/2 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则 ;3. 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） ;图6-49 两相静止和旋转坐标系与 磁动势（电流）空间矢量 ;; ;写成矩阵形式，得 ; 对式（6-96）两边都左乘以变换阵的逆矩阵，即得 ; (7-27) ;is (Fs);显然，其变换式应为 ;; ;1.4 三相异步电动机在两相坐标系上的 数学模型; 异步电机在两相任意旋转坐标系（dq坐 标系）上的数学模型 ; 变换关系 ; 要把三相静止坐标系上的电压方程（7-1a）、磁链方程（7-2a）和转矩方程 （7-15） 都变换到两相旋转坐标系上来，可以先利用 3/2 变换将方程式中定子和转子的电压、电流、磁链和转矩都变换到两相静止坐标系 ?、? 上，然后再用旋转变换阵 C2s/2r 将这些变量变换到两相旋转坐标系 dq 上。; 变换过程;（1）磁链方程 ;注意：;;（2）电压方程 ; 将磁链方程式（7-31b）代入式（7-32）中，得到 dq 坐标系上的电压—电流方程式如下 ;;即得 ;令;旋转电动势向量 ;;其中 ——电机转子角速度。 ;;; 图6-51 异步电机在dq坐标系上的动态等效电路;2. 异步电机在 ? ? 坐标系上的数学模型 ;; 式（7-36）~式（7-38）再加上运动方程式便成为 ?、? 坐标系上的异步电机数学模型。这种在两相静止坐标系上的数学模型又称作Kron的异步电机方程式或双轴原型电机（Two Axis Primitive Machine）基本方程式。 ;3. 异步电机在两相同步旋转坐标系上的数学模型; 在二相同步旋转坐标系上的电压方程;;1.5 三相异步电动机在两相坐标系上的 状态方程;; 状态变量的选择;1. ? —?r — is 状态方程 ;; 对于同步旋转坐标系， ?dqs = ?1 ， ?dqr = ?1 - ? = ?s ，又考虑到笼型转子内部是短路的，则 urd = urq = 0 ，于是，电压方程可写成 ;由式（7-31b）中第3，4两式可解出 ;; 将式（7-31b）代入式（7-40），消去 ird 、 irq、?sd 、 ?sq ，同时将（7-41）代入运动方程式（7-16），经整理后即得状态方程如下： ;（7-43） ;（7-46） ;