实验3-串级和单回路控制系统对比实验-实验报告.docxVIP

仲恺农业工程学院实验报告纸 　自动化　 （院、系） 工业自动化　 专业 工化　144 班 组 　过程控制 课 学号06/07/30 姓名 黄国盛、邓炎钊、汤敬麟 实验日期 教师评定 串级与单回路控制系统对比实验 一、 实验内容 某隧道窖炉系统，以烧成带温度为主变量，燃 烧室温度为副变量的串级控制系统，见右图。 其主副对象的传递函数Go1，Go2分别为： 调节规律选择： 单回路采用PI控制： 串级主控制器采用PI控制；副控制器采用P控制。 实验设备 PC一台、MATLAB R2015b 三、实验要求 1）试分别采用单回路和串级控制设计，画出控制系统原理框图。 2）进行参数整定，并给出整定后系统的阶跃响应曲线，并计算衰减率、调节时间、余 差。 3）分别加一次、二次单位阶跃扰动，给出响应曲线，计算超调量。 4）填写下表，对比实验结果，说明不同控制方案对系统的影响。 表一 系统采用单回路控制和串级控制的对比 控制品质指标 单回路控制 Kc1=1.4143 ，Tc1=0.094741 串级控制 Kc1=2.1877，Tc1=0.11102，Kc2=4.8299 衰减率 1 1 调节时间 22.1 17.3 残偏差 0 0 二次阶跃扰动下的系统短期最大偏差 1 0.347 一次阶跃扰动下的系统短期最大偏差 0.295 0.296 四、实验指导 1）用Simulink仿真； 2）PID控制器模块的参数分别是比例增益、积分增益、微分增益； 实验结果和分析 1、建立单回路控制系统模型： 图1 单回路PI控制系统模型 整定结果为：P=1.4143 ; I=0.094741; 其阶跃响应曲线如下图： 图2 单回路PI控制系统阶跃响应曲线图 2、建立串级控制系统模型： 图3 串级控制系统模型 整定结果为：主控制器P=2.1877 ，I=0.11102; 副控制器P=4.8299其阶跃响应曲线如下图: 图4 串级控制系统阶跃响应曲线图 单回路控制和串级控制对比： 图5 单回路控制和串级控制对比图 因为主环是一个反馈控制，所以串级控制方案具有单回路控制系统的全部功能，但由于串级控制系统在结构上多一个副回路（随动控制），所以串级控制具有其余的一些优点： 1、串级控制系统具有更高的工作频率。 由于副回路的存在，改善了对象的特性，使系统的工作频率得到提高。在串级系统中，是以一个时间常数和放大倍数都缩小了一定倍数的等效副对象代替了原来的对象，等效副对象的时间常数缩小意味着对象的容量滞后减小，这会使系统的反应速度加快，控制更为及时。 2、串级控制系统具有较强的抗干扰能力。 串级控制系统的抗干扰能力比单回路控制系统要强得多，特别是当干扰作用于副环的情况下，系统的抗干扰能力会更强。这是因为当干扰作用于副环时，在它还没影响到主变量之前，副控制器首先对干扰作用采取抑制措施，进行预调，合适与否最后视主变量是否受影响来判断，如果主变量还会受影响，那么将再由主控制器进行细调，由于这里对副环干扰有两级控制措施，所以控制质量比单回路控制系统一台控制器的控制质量好。即使干扰作用于主环，由于副回路的存在，使等效副对象的时间常数减小，因而系统的工作频率得以提高，能比单回路系统较为及时地对干扰采取控制措施，因而控制质量也会比单回路控制系统高。 3、串级控制系统具有一定的自适应能力。 根据线性系统理论，控制系统的总的放大倍数决定了控制系统的控制质量，如果被控对象的放大倍数一定，控制器的放大倍数就确定了控制质量，但是如果被对象的放大倍数与工作点有关，即具有非线性，或随时间的延续，放大倍数有所改变，即具有一定的时变性，如果控制参数维持不变，则控制系统的控制质量就会发生变化。 在单回路控制系统中，控制器参数是根据具体的对象特性整定得到的，一定的控制器参数只能适应一定的对象特性。如果生产过程负荷变化，进而导致对象特性发生变化，原先整定的控制器参数就不能适应。这时如果不及时修改控制器参数，控制质量就会降低。 当采用串级控制时，主环是一个定值系统，而副环却是一个随动系统，主控制器能够根据操作条件和负荷的变化不断修改副控制器的给定值，以适应操作条件和负荷变化的情况。