低压直流电机控制技术.docVIP

分类号密级 U D C 低压直流电机控制技术 　 刘春华 导师姓名(职称 王向周(教授 答辩委员会主席 申请学科门类工学论文答辩日期 申请学位专业 机械电子工程 年月日 摘要 本文主要研究了直流伺服技术在低压直流电机控制系统中的应用。文中首先探讨了低压直流电机控制系统的构建方案,然后深入研究了控制系统的硬件设计,软件设计,控制算法,以及实验平台的构建和实验结果分析。 在硬件设计和软件设计中,利用大功率电子器件IPM和PWM调制技术,实现了H 型结构单极性驱动的可逆PWM控制方式的直流电机驱动器设计。并利用光电编码器和可逆计数器等集成芯片构成的码盘接口调理电路设计了位置/速度反馈接口电路,该电路配合单片机的内部功能,可实现电机速度和位置检测,为电机速度控制和位置控制提供可靠的保证。 此外,在低压直流电机控制系统的算法研究中,主要分析了:基于光电编码器的测速方法及其在直流电机控制系统的实现方法;并分别研究了速度、位置闭环分段PID控制算法及其实现的具体过程。 最后,本文利用LabVIEW构建了一个基于低压直流电机控制系统的测控平台,通过实验检验了电机速度闭环分段PID控制算法,以及电机位置分段PID闭环控制算法实际效果。实验表明,低压直流电机控制系统整体性能,以及速度、位置控制算法都有比较好的控制效果。 关键词:低压直流电机控制,直流电机驱动器,PWM技术,位置/速度反馈,PID控制速度控制,位置控制,测速方法,测控系统,IGBT。 ABSTRACT Low voltage’s DC motor control system based on DC servo technology is discussed in this dissertation. The dissertation first presents the design schedule for the low voltage’s DC motor control system. Then, it is sequentially introduced the design of hardware, the design of software, the research of control algorithms, and the experiment platform for analyzing the experiments. In the design of hardware and software, the - H structure, sigle polarity, inversed PWM mode’s DC motor driver - is successfully designed based on the technology of IPM and PWM. Also, the position and velocity measurement is realized by photoelectric encoder’s interface circuit and controller, which helps to realize the position and velocity close loop control. In addition, the dissertation researches and analyzes the control algorithms and their realization in the motor control system, including the position and velocity measurement, the segmentable PID algorithm of the velocity control and the position control. Finally, the dissertation presents a measurement and control platform which can test the performance of the motor control system. Furthermore, the platform can also help to analyze the characters of the segmentable PID algorithm of the velocity control and the position control. These experiments show that the low voltage’s DC motor control system has good perform