自适应控制--概述.pptVIP

* * 自适应控制 王瑞华 青岛理工大学 概论 一 经典现代控制理论概述 二 自适应控制概念 三 自适应控制的基本类型 四 自适应控制的主要研究问题 五 自适应控制的应用 一 经典现代控制理论概述 2.现代控制理论 一 经典现代控制理论概述 二 自适应控制概念 基于完全模型 的方法 二 自适应控制概念 有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的. 对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付. 被控系统的特性未知或处于变化之中,有如下几个原因： (1)由于被控系统本身的复杂性或所处的环境的恶劣等因素,使得事先确定系统的数学模型非常困难或代价太高. 如有些化工反应过程机理建模太复杂难以进行,又因代价太高而不容许通过反复实验以获取系统运行数据并用离线系统辨识的方法来建模. (2)工作情况的改变引起系统参数的改变.例如 轧钢过程的卷取过程的惯性等会随着钢卷的直径而变化; 机械手的动态特性会随机械手的伸屈而大范围内变化. 二 自适应控制概念 (3)被控对象受环境变化影响，引起系统参数的改变.例如 飞行器在低空和高空的气动特性相差很大; 某些电子器件和化学反应过程中的某些参数随着环境的温度和湿度的变化而变化. 二 自适应控制概念 自适应控制也是一种基于模型的方法，与基于完全模型的控制方法相比，它所依赖的关于模型和扰动的先验知识比较少，自适应控制策略可以在运行过程中不断提取有关模型的信息，自动地使模型逐渐完善。 二 自适应控制概念 二 自适应控制概念 定义 自适应控制定义 通过测量输入/输出信息，实时地掌握被控对象和系统误差的动态特性，并根据其变化情况及时调节控制量，使系统的控制性能维持最优，或满足要求。 二 自适应控制概念 二 自适应控制概念 三个特征 二 自适应控制的概念 二 自适应控制概念 二 自适应控制概念 三 自适应控制的基本类型 三 自适应控制的基本类型 1 模型参考自适应控制系统（Model Reference Adaptive Control systems） 设计任务：寻求一种反馈控制律，使被控对象闭环系统性能与参考模型的性能完全相同。 内环：被控对象+可调控制器 外环：自适应机构+参考模型 三 自适应控制的基本类型 三 自适应控制的基本类型 三 自适应控制的基本类型 三 自适应控制的基本类型 三 自适应控制的基本类型 2 自校正调节器（Self-tuning Regulator） 设计任务：先由参数估计器在线估计被控对象参数，然后据估计值设计调节器的参数，在线调整调节器参数。 内环：被控对象+调节器 外环：参数估计器+控制器参数设计器 三 自适应控制的基本类型 四 自适应控制的主要研究问题 四 自适应控制的主要研究问题 四 自适应控制的主要研究问题 * *