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舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计 摘 要：介绍了舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计。电路采用74373锁存,74LS244 和ULN2003作电压和电流驱动，单片机AT89C52作工作脉冲序列信号发牛器。程序设计基于中断 服务和总线分时复用方式，实时更新各个电机的速度和方向。 关键词：单-片机，屮断服务，速度累加计数器，归--化速度 在中国科人首届机器人舞蹈比赛中(中央10台节目转播)，我们用一个单片机控制多个步 进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴若音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一 等奖。电路采用74373锁存,74LS244和ULN2003作电压和电流驱动,单片机(Atc52)作脉冲序 列信号发生器。程序设计皋于中断服务和总线分时利用方式,实时更新各个电机的速度、方向。 整个舞蹈由运动数据所决足的一截截动作无缝连接而成。 1步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍 其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。 2四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放人电路组成。我们利用了单片机的I/O端 口，通过74373锁存，由74LS244驱动,ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作 为数据总线，向电机传送步进脉冲。每个电机分配lbit的I/O端口用作74373锁存信号,锁存步 进电机四相脉冲，经ULN2003放人到12V驱动电机运转。 com OmtnwHi Colt! Cutll Coil 1 Cml3 Coil 4 CVminuin (k 1 1 1 V?M 0 0 1 1 VM 1 r 1 1 VM 1 o 1 Vd?l 1 1 1 Vkl 1 1 u 0 Vdd 1 1 1 0 Vdd Q ? 0 Vdd x KlJH ? I ;mp?lAr hull l? I 电路原理图（部分）如图2所示。 （1） Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器,可寻址64K字节，共有32个可编 程双向I/O U,分别称为P0?P3。该系列单片机上集成8K的ROM, 128字节RAM可供使用。 （2） 74LS244为三态控制芯片，目的是使单片机足以驱动ULN2003。ULN2003是常用的达林 顿管阵列，工作电压是12V,可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参 见它们各口的数据手册。 （3） 74373是电平控制锁存器，它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1. 0?P1. 7 作为8个电机的锁存信号输出端，见表U ?r.：AHI(ITS MFMTS niTtiHT7I4F) ? ?T1 HT： 1TH TI u-n HT* l?17i2??hl.At2 IM IAI 2“ 2A22A1評HI詰姑IH茅4- 2^44-Ti:Gr；“-4Uiia ? -ft- Irt ?MIH IK lift IN-UINI Jlh34—IM二-z?TlSxTiSniNBO；llMVtA ?UtAJiftj W.?(MT、、：4心卜的I 47kb□T-：Eli? ? I?WT4 IIIMF-ire“17I2?k2 ?r.：AH I (ITS MF MTS niTti HT7 I4F) ? ?T1 HT： 1TH TI u-n HT* l?17 i2??h l.At 2 IM IAI 2“ 2A2 2A1 評 HI詰 姑 IH茅 4- 2^44- Ti :Gr；“ -4Uiia ? -ft- Irt ?M IH IK lift IN -UINI Jlh3 4—IM 二-z ?Tl SxTiSniNBO； llMVtA ?U tAJiftj W.? (MT 、、：4心卜的 I 47kb □T-： Eli ? ? I ?WT 4 II IMF- ire “17 I2?k2 I jm；b IS? i ?MW A 卫 it IAI 1A2 ⑷ IAI 2AI Z 2VI IMS DIODE iHT Of DIODE (? ?UH ?*n (MU 1K13 ?Mwm in ffl 2 左巾I右和】|冷巾2 右启2 ￡対 右肘 左脚 右脚 Pl.O Pl. 1 P1.2 r T PL3 PL 4 PL 5 PL6 P1.7 这是一种基于总线分时复用的方式，以动态扫描的方式来发送控制信号，这和高级操作系统 里的多任务进程调度的思想一致。这种方法明显的好处是节省I/O 口，使系统可以控制更多的步 进电机。本电路设计为控制8个。 3程序设计 传统的步进电机驱动程序利用简单的条件循环來发送脉冲序列，但当电机数目发生变化时,编程繁杂QI余代码较多，难以做到倍号占空比一?致，进而产生“抖动”现彖。下面提