二相步进电机控制系统.docVIP

第26卷第1期湖 北 工 业 大 学 学 报2011年02月 Vol.26No.1 Journal of Hubei University of Technology Feb.2011 [收稿日期]2010-06-24 [作者简介]张宇(1972-,女,湖北松滋人,湖北工业大学副教授,研究方向:电工理论与新技术. [文章编号]1003-4684(201101-0064-02 基于LM 3S615的二相步进电机控制系统 张 宇,秦 龙 (湖北工业大学电气与电子工程学院,湖北武汉430068 [摘 要]通过利用L M 3S615单片机内部自带的P WM 模块来实现对二相混合式步进电机进行细分驱动.由于LM 3S615单片机内部的PW M 模块由3个P WM 发生器模块组成,并且每个P WM 发生器模块可以产生两个P WM 信号,可以同时控制3个二相混合式步进电机实现三轴运动.通过配置PW M 模块,可以产生占空比不同的方波,从而在电机线圈内能够产生多种幅值不同的电流来实现细分驱动.[关键词]步进电机;模块;细分驱动;L M 3S615[中图分类号]T M 383.6 [文献标识码]:A 步进电机因其定位精确、控制简单、快速启停等特点而广泛运用在各项工业当中.步进电机的步距角是固定的,要想使其工作在高精度的场合,必须采用细分驱动技术[1] .以前用方波电流对绕组供电,给它一个脉冲信号,电机转过一个步距角,由于电机的步距角比较大,运行当中会出现震动现象.细分驱动的实质是改变电机绕组上的电流大小,用阶梯波供电代替方波供电,能使电机步距角变小.现在大多数单片机都自带有PWM 模块,通过配置PWM 模块可以产生所需的阶梯波,再通过功率放大器将其放大,就可以对步进电机实现细分驱动. 1 二相混合式步进电机细分驱动原理 步进电机最简单的驱动方法是:直接通过单片机的IO 端口输出相应的高低电平来使电机转动.例如当二相混合式步进电机A 相通入的电流值由0变为最大,而B 相通入的电流值由最大值变为0,电机转过一个步距角,如图1.这是整步驱动.由于步距角较大,不能满足工业当中所要求的高精度.采用细分驱动技术,如图2所示:二相混合式步进电机A 相通入的电流值不是直接由0变为最大,而是分为三个台阶由0变为最大时,B 相通入的电流值也是分为三个台阶由最大值变为0,这样电机转子将会分三次转过一个步距角,也就是对步距角进行了三细分. 2 基于LM3S615的细分驱动系统 LM3S615是Luminary Micro 公司生产的基于ARM CORTEX-M3内核的控制器.它具有32位运算能力和低延迟的中断响应等特点,在工业控制领域应用广泛.它的运行频率可达到50MH,其内部有3个PWM 发生器模块,并且每个PWM 发生器模块可以产生两个独立的PWM 信号[2] .要在电机绕组中产生阶梯形的电流,就要用到PWM 调制电路[3]. 步进电机细分驱动系统如图3,它包括以下几部分:单片机及其外围电路,PWM 调制电路,功率放大器等.由于LM3S615单片机内部自带有PWM 模块,所以省去了PWM 调制电路.功率放大器使用的是L6205双全桥驱动器[4].其输出峰值电流达5.6A,工作频率高达100H ,并且有无功耗过流保护功能.图4为L6205内部A 桥逻辑框图(B 桥逻辑框图与A 桥相同,当EN A 为高电平时,使能A 桥,OUT 1A 、OU T2A 的值分别与IN1A 、IN2A 成正比关系.二相混合式步进电机采用双极性驱动,即对A 相、B 相进行正向和反向通电.为了节省单片机的PWM 端口,将会用到2个与门和2个与非门.如图3所示:PWM 5端口与PB3端口通过与门或与非门和L6205的IN1B 或IN2B 连在一起.PWM 4端口与PB2端口通过与门或与非门和IN 1A 或IN2A 连在一起.OUT 1A 接步进电动机的A+端,OUT 2A 接 步进电动机的A-端,OU T1B 接步进电动机的B+端,OU T2B 接步进电动机的B-端.这样一个PWM 端口可以控制一个电机绕组 . 图1 步进电机整步运行的电流波形 图2 步进电机的三细分电流波形 图3 细分驱动原理图 图4 L 6205内部A 桥逻辑框图 3 驱动系统软件设计 LM3S615选用的集成开发环境是KEIL UV SION3.改变PWM 的占空比,就可以改变电机绕组上电流的大小.假如要实现电机三细分,就要设置三个PWM 的占空比.程序包括主程序和中断程序.主程序主要是各功能模块初始化,包括使能PWM 输出所在的GPIO 口,使能PWM 中断,使能总中断等.中断程序包括电机 的转向,电机的微步细分等[5] . 软件流程见图5.每进入PWM 中断函数一次, PWM 的占空比就改变一次.将电