信号与控制综合实验课程.docVIP

PAGE PAGE 2 电气 电气学科大类 07 级 《信号与控制综合实验》课程 开 题 报 告 (设计性实验和自行命题项目) 姓 名 钱斌 学号 U200712212 专业班号 电气提高0701 同组者1 宋琪 学号 U200712278 专业班号 电气提高0701 同组者2 正在招募中…… 学 院 电气与电子工程学院 1 实验（项目）名称 智能吸尘器 2 实验（项目）内容简介 目前调研情况综述： 市场上已存在数量众多的智能吸尘器品牌，它们的价格各异，不论是国际知名的“伊莱克斯ZA2三叶虫”（￥24900.00）还是经济实惠的国产品牌“KV8保洁机器人”（￥1180.00），它们实现的功能都是相差无几的。 现有品牌的常用功能有： 能通过红外判断，自动躲避墙壁和楼梯； 电力衰竭时，能够自动返回充电，充电后继续工作； 超声波导航：自动巡航，自由行走任何需要清洁的地方； 设定时间定期清扫 …… 拟解决的问题及关键设计思路（技术路线）： 我们在已有成熟技术和高端产品的背景下依然提出要进行这样一个方向的实验和研究，是想制作一个更加经济实用的作品。此外，本学期已学习了检测技术并正在学习自控理论，这些都能为实验的顺利进行提供了理论基础。 初步总结了一下，实现以上功能大致需要以下几个方面： = 1 \* GB3 ①利用了超声波测距的原理，通过向前进方向发射超声波脉冲，并接收相应的返回声波脉冲，对障碍物进行判断； 可参考的实现方式：相关传感器部分由三对（每对包括一个发射探头和一个接收探头）共六个超声波传感头组成。由555芯片构成的多谐振荡电路产生频率、幅值恒定的超声波信号。在控制器送来的循环工作的路选信号作用下（避免相邻传感器之间的干扰），超声振荡信号被加在发射探头的两端，从而产生超声信号向外发射；该信号遇到障碍物时，产生反射波，当这一反射波被接收探头接收后，根据距离=ν*t = 2 \* GB3 ②通过以单片机为核心的控制器实现对超声发射和接收的选通控制，并在处理返回脉冲信号的基础上加以判断，选定相应的控制策略； 可参考的实现方式：控制部分的核心是MC51单片机，它主要完成三个部分的任务：首先，向传感器部分（三路）分别送路选信号：当路选信号是高电频时，该路导通；反之，就截止。这样，通过路选信号，就可以完成三路信号的顺序扫描以及对发射和接收的计时功能。其次，作为控制器的核心，它要根据接收的信号（左、中、右三路）的幅值，以及从发射到接收的时间间隔，计算并判断障碍物的相对位置，大致大小。在此基础上，根据事先设定的规则，选定相应的避障措施（前进、左转、右转、后退、调头）。 通过驱动器驱动两步进电机，带动驱动轮，从而实现避障功能。 可参考的实现方式：驱动部分由两个四相步进电机以及相应的驱动机构组成的。步进电机带动两驱动轮（后轮）推动吸尘器运动。前轮采用应用非常广泛的平面轴承，这既减小了结构复杂度，又提高了转弯的灵活性。通过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率，可以对步进电机实现较高精度的调速。同时在对两电机分别施加相同或不同脉冲信号时，通过差速方式，可以方便的实现吸尘器前进、左转、右转、后退、调头等功能。以使吸尘器能够在任意半径下，以任意速度实现转弯。 任务完成或低电时自动返回目标地点充电（待机），充电完成后会返回暂停地点继续完成清洁任务的功能： 该技术作为本实验的核心环节，难度较大，经过长时间的思考和查阅文献，我们暂时定下了两套方案： 可参考的实现方式①：当吸尘器任务完成或者出现低电报警的情况时，由机器发出一个低频“返回请求指令”，利用空间的漫反射传送至作为基站的电源。收到该信号后电源做出响应，向空间持续发射一个恒定频率和幅值的无线电波。吸尘器智能控制部分侦测到该指引信号后，根据信号的强弱，由远及近利用剩余的电能返回基地。具体的可行性论证可以参考“基于接收信号强度指示的蓝牙信号源定位[1]” 此外，TI公司针对无线传感器网络的应用(ZigBeeTM／IEEE 802.15.4)开发了一款集成芯片CC2431，我们可以利用其中的部分功能达到我们的目的。该芯片价格较贵，大约65元左右。 可参考的实现方式②：返回时的呼叫、应答过程同上。这个方案里我们不需要附加的芯片，利用单片机开发板上可用的存储空间建立一个数组矩阵，对应我们建立的一个虚拟的坐标系。以电源为坐标系原点，把房间划分成一个网格，比如20*20的方格，网格的每一个节点对应所建立数组的的一个元素，利用单片机的计算功能把吸尘器实际的空间位置一一对应，吸尘器进过的位置对应的数字置为“1”，其余的数置“0”。通过这种方式可以小车的行踪确定下来。 定时工作设置功能： 可参考的实现方式：利用