自控系统实训指导书.docxVIP

TOC \o 1-5 \h \z MATLAB的基本操作 1 \o Current Document 项目一系统的数学模型 4 \o Current Document 项目二 控制系统的时域分析 12 \o Current Document 项目三 控制系统的频域分析 15 \o Current Document 项目四 控制系统的校正 18 \o Current Document 项目五 控制系统的设计 28 \o Current Document 主要参考文献 32 实训前需要掌握的知识：MATLAB的基本操作 —、如何进入MATLAB? step 1 進入 Windows step 2 載入 Matlab 二、如何做简单的数学运算？ 1 ＞在MATLAB命令视窗(Command Window)內的提示符号(?)之後后输入运算式，並按Enter键 即可。 例1： ? (5*2+3.5)/5 ans = 2.7000 2、 若不想让MATLAB每次都显示运算结果，只需在运算式最后加上分号(;)即可， 例2： ?(5*2+3.5)/5; 注意：多条命令可以放在一行中，它们之间需用分号隔开。如果在一行中无法写入下一个完整的 命令，可在行尾加三个连续的点，表示命令余下的部分在下一行。 3、 如何做简单的数学运算？ 例3五只鸡和两只兔，共儿只脚？ ?chicken=5; ?rabbit=2; ?legs=chicken*2+rabbit*4 執行結果 legs =18 例4:求e3 cos3 /sin0.5 ?exp(-3)*cos(3)/sin(0.5) ans =-0.1028 例5： 2的立方 ?2A3 ans =8 注意：运算次序A (拆)X (乘)/ (除)+ (加)?(减) 4、 roots解多項式(向量的应用) 格式：roots([]) 例 ° 2x5+3x4+x2+1 = 0 ?roots([2 3 0 1 0 1]) ans = -1.7246 -0.3632 + 0.6597i -0.3632 ? 0.6597i 0.4755 + 0.5339i 0.4755 - 0.5339i 5、 多项式相乘: 格式：conv([]) 多项式+ 与(勺$+乞)相乘，需要先建立两个多项式对应的向量d、b,然后利用MATLAB 函数Conv()进彳亍。 例7： ?a=[l,2]; ?b=[2,3J； ?c=conv(a,b) %求取多项式 + 2)与 ⑵+ 3)相乘后的向量，并赋予c 三、绘图功能 1、绘制二维曲线的最棊木函数 (1) plot函数的基本用法 调用格式为:plot(t, y) 若要在一个图中同时绘制几个曲线，用plot (tl, yl, t2, y2)，其中t和y为长度相同的向量， 分别用于存储t坐标和y坐标数据。 例 8： t=0:0.01:pi*3; y=sin(t);plot(t,y) 笫一?行命令将0?3n区间内，每隔0.01的值存入向量X。笫二行命令计算sin(x),并将结果存入向量 y,再利用plot(x,y)命令绘制正弦曲线。 例 9： x=0:0.01:pi*3; yO=sin(x);plot(x,y,,-r,);grid 为了区分多幅图形的重叠表示，MATLAB提供了一?些绘图选项，可以用不同的线型或颜色來区分 多条曲线，常用选项见下表1 衣1 MATLAB绘图命令的多种选项 选项 意义 选项 意义 / / ■ 实线 / / ■ ■ 短划线 f?f ? 虚线 / / ■ 点划线 红色 f */ 用星号绘制各个数据点 b 蓝色 0， 用圆圈绘制各个数据点 ,g 绿色 1 / ■ 用圆点绘制各个数据点 r 黄色 用叉号绘制各个数据点 项目一系统的数学模型 —、任务扌苗述 1、 学会使用MATLAB的命令； 2、 掌握MATLAB有关传递函数的求取及其零、极点的计算。 3、 掌握用MATLAB求収系统的数学模型 4、 掌握几何数学模型（主要是动态结构图）的化简 二、 实训仪器、设备及材料 1、 计算机 2、 MATLAB 软件 三、 项目原理 1、 MATLAB软件在自动控制技术中的应用 2、 使用MATLAB软件在计算机上建立系统的数学模型 四、 实训步骤和内容 准备知识： （一）被控对彖模型的建立 在线性系统理论屮，一般常用的描述系统的数学模型形式有： （1） 传递函数模型——有理多项式分式表达式 （2） 传递函数模型——零极点增益表达式 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 1、传递函数模型——有理多项式分式表达式（tf形式） 设系统的传递函数模型为 x C（s）=仇$ + ??.+ 勺$ + b° K{s） ans + ci n_xs +??