《第一章自动控制系统的基本概念》.pptVIP

自动控制原理;一、课程简介;二、课程体系设置;2、“三横”： 　　 掌握系统分析的三要素：稳定性、静态特性和动态特性。 性能指标是衡量一个系统好坏的重要标志，也是对系统进行校正的主要依据，抓住这条线，就是抓住了系统分析改造的关键，有利于学生建立一个“横向”的思路。 ;（二）内容体系 ：;;★专业的培养目标 ★对高级工程技术人才的要求 ★如何学习才能成为人才 ★该课程的学习方法与要求;; 工程技术人员（包括其他技术家）和科学家的职责不同。 科学家的任务是如何认识，因而他可以选择自己感兴趣的研究课题； 工程师的任务是如何实现，所以他必须解决面临的实际问题。工程问题受到多方面因素的制约，工程师必须在多种可能方案中做出选择，谋求最可靠、最经济、最实用的解决方法。 ;（ 二）对工程技术人才的要求 ——合格人才是什么样的;（三）如何学习才能成为人才;课程重要性;实际 系统;本课程学习方法;五、教学方法;五、选用教材;几点要求：; 第一章 自动控制系统的基本概念;一、自动控制的基本概念;例 水温人工控制系统 ;例 水温自动控制系统; 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，水温自动控制系统可用框图表示为：;例：人工控制与自动控制：水箱水位控制问题;▲传感器代替眼看测量出实际水位高度并反馈到控制器 ▲在控制器中将实际水位与设定水位进行比较得出偏差值，对偏差信号进行放大送到执行器 ▲执行器执行开关阀门动作;杆杠长度;系统的结构框图如图所示:;★分析控制系统的工作原理——分析人要做这个事情的思路 ★分析控制系统的结构——设计与组成系统 ★分析控制系统的性能指标——是否能够完成任务;1．开环控制;例 转台速度开环控制系统;预期速度;例 转台速度闭环控制系统;测速机;放大装置;θm;例 转速负反馈直流电动机调速系统; 调速系统结构图;输入量;应用：对系统有精度要求时广泛采用反馈控制是最基本的闭环控制方式。;uf;2。按干扰作用补偿的复合控制;1-3 自动控制系统的组成;1-4 自动控制系统的分类; ▲系统输入量为常值，要求被控量也等于常值。 ▲系统的基本任务是当出现扰动时，使系统的输出量保持为恒定的期望值 ▲工业产生中的温度、压力、流量、液面等参数的控制电力系统的电网电压、频率控制等 ;▲系统输入量随时间任意变化。系统输出量常是机械位移、速度、加速度、力、力矩等机械量。 ▲系统的基本任务是使系统输出量能快速、准确地跟随输入量变化。 ▲机械加工中的仿形机床。 武器装备中的火炮自动瞄准系统、雷达跟踪系统、导弹目标自动跟踪系统 ;系统的给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值。 ;2.随动系统：;3.程序控制系统：;自动化生产线：;二、连续控制系统和离散控制系统;三、线性控制系统和非线性控制系统;1-5 对控制系统的基本要求; 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。; 一种过渡过程是收敛的，即过渡过程结束后，系统又趋于平衡状态，这类系统称为稳定的； 另一种过渡过程是发散的，这类系统称为不稳定的； 等幅振荡也被认为是不稳定的。 显然，系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。 ; 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。; 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。;过渡过程结束后，输出量的期望值与实际值之差。 数控机床的加工误差小于0.02mm。 一般恒速、恒温控制系统的稳态误差都在给定值的1%以内。;1-6 自动控制系统的发展简史;1400——1900 工业机器时代 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置 (100年) 。 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪 (132年)。;中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车 (235年); 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年);钱学森的《工程控制论》( Engineering Cybernetics) (1954);;美国 MIT研制出第一台数控机床 (1952);美国研制出第一台工业机器人样机 (1954);计算机集成制造的概念(1969);由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 (1976);中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986);世界第一颗人造地球卫星由苏联发射成功(1957);苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道,人类宇航时代开始了 (1961)。;苏联发射“月球”9号探